欧拉角、旋转矩阵及四元数1.简介2.欧拉角2.1欧拉角定义2.2右手系和左手系2.3转换流程3.旋转矩阵4.四元数4.1四元数与欧拉角和旋转矩阵之间等效变换4.2测试Matlab代码5.总结1.简介常用姿态参数表达方式包括方向余弦矩阵、欧拉轴/角参数、欧拉角、四元数以及罗德里格参数等。高分辨率光学遥感卫星主要采用欧拉角与四元数对姿态参数进行描述。这里着重讲解欧拉角、旋转矩阵和四元数。2.欧拉角2.1欧拉角定义欧拉角是表征刚体旋转的一种方法之一，由莱昂哈德·欧拉引入的三个角度，用于描述刚体相对于固定坐标系的方向。在摄影测量、空间科学或其它技术领域，一般用一组（三个）欧拉角描述两个空间坐标之间的旋

我在ruby​​sJSON.parse文档中遇到了create_additions选项，但我似乎找不到任何关于它的文档。rdoc描述了选项:create_additions:Ifsettofalse,theParserdoesn'tcreateadditionsevenifamatchingclassand::create_idwasfound.Thisoptiondefaultstotrue.出于好奇，谁能解释一下这个选项的实际作用以及JSON.parse的这个“附加”功能到底是什么？ 最佳答案 “添加”是对纯JSON的添加。如果

我正在创建一个带有迁移的Rails3.1引擎。rakedb:migration在该引擎和主机应用程序内部运行良好。但是我需要将这个引擎包含到另一个Rails引擎中。第二个引擎包含用于测试的虚拟应用程序，我在该虚拟应用程序的application.rb添加了这一行:require'my_engine'在控制台中，我可以看到第一个引擎的类。rake-T给我app:my_engine_engine:install:migrations任务，但是当我运行这个任务时rakeapp:my_engine_engine:install:migrations我收到这个错误:rakeaborted!Don

在控制台中，您可以像这样打印"\b"来删除光标左侧的字符(退格键)print"thelastcharisgoingtobeerased\b"#thelastcharisgoingtobeerased如何只向左移动一个位置而不是删除(向左箭头)？ 最佳答案 这取决于终端类型和连接，但通常可以假定ANSI光标移动，因此光标向左是ESC+'['+'D':print"Thecursorshouldbebetweenthearrows:->参见http://ascii-table.com/ansi-escape-sequences.php获取

当我编写带有可选block的方法时，我通常使用类似block.callifblock_given?但是，在像下面这样动态定义的方法中，block_given?似乎不起作用。classFoo%w[barbaz].eachdo|method_name|define_singleton_method(method_name)do|&block|puts"Was#{method_name}givenablock?#{block_given?}"putsblock.callendendendFoo.bar{puts'Iamablock'}该block按预期调用，但block_given?返回fa

x={:name=>"John",:data=>{:physical=>{:age=>25,:weight=>150}}}我希望将数据的子属性向上移动一个级别(但不一定只是简单地展平所有属性)。在这种情况下，我基本上想将:physical属性“向上”移动一个级别。我正在尝试这个y=x[:data']y.each{|key|x[key]=y[key]}但是我得到...x=x.except(:data)=>{:name=>"John",[:physical,{:age=>25,:weight=>150}]=>nil}我在找...=>{:name=>"John",:physical=>{:a

制作参数解析器。我想将一个字符串拆分为一个分隔符为","的数组除非前面有"|".这意味着字符串"foo,ba|,r,arg"应该导致`["foo","ba|,r","arg"]`我正在尝试使用这个正则表达式:(?适用于http://regexhero.net/tester/但是当我尝试args.split(/(?在ruby​​中，我得到一个错误:undefined(?...)sequence:/(? 最佳答案 Ruby的正则表达式引擎还不支持lookbehind。您需要切换到1.9或使用Oniguruma.如果这不是一个选项，您可以

我正在为我的网站使用MiddlemanBloggem，但默认情况下，博客文章似乎需要位于/source中，这在查看vim中的树时并不是特别好并尝试在其中找到其他文件之一(例如模板)。通过查看文档，我看不出是否有任何方法可以移动博客文章，以便将它们存储在其他地方，例如blog_articles文件夹或类似文件夹。这可能吗？ 最佳答案 将以下内容放入您的config.rb文件中。activate:blogdo|blog|blog.permalink=":year-:month-:day-:title.html"blog.sources=

我想向我的Controller添加几个实例变量，因为在多个操作的View中需要相关变量。但是，下面的示例并不像我预期的那样工作。classExampleController据我了解，Rails从Controller获取实例变量并使它们在View中可用。如果我在操作方法中分配相同的变量，它工作正常-但我不想做两次。为什么我的方法不行？(注意:这是一个有点垃圾的例子，但我希望它有意义)编辑:我在这里找到了这个问题的答案:WhendoRubyinstancevariablesgetset?编辑2:何时是使用before_filter和初始化方法等过滤器的最佳时机？

我对在Ruby中使用动态(而不是词法)作用域变量很感兴趣。似乎没有直接的内置方式，就像Lisp中的let一样。ChristianNeukirchen建议执行动态范围变量的一种可能方法.他在他的Dynamic类中创建了一个“线程本地散列”。我对此并不太着迷。然后我想起来Ruby1.9有一个tap方法。我看到很多人使用tap在命令链中打印调试值。我认为它可以用来很好地模拟动态作用域变量。下面是一个示例，说明了人们希望使用动态作用域变量的情况，以及使用tap的解决方案。如果我有一个博客可以发布此内容并获得一些反馈，我会在那里发布。相反，我来S/O是为了批评这个想法。发表您的评论，我会给获得最