欧拉角、旋转矩阵及四元数1.简介2.欧拉角2.1欧拉角定义2.2右手系和左手系2.3转换流程3.旋转矩阵4.四元数4.1四元数与欧拉角和旋转矩阵之间等效变换4.2测试Matlab代码5.总结1.简介常用姿态参数表达方式包括方向余弦矩阵、欧拉轴/角参数、欧拉角、四元数以及罗德里格参数等。高分辨率光学遥感卫星主要采用欧拉角与四元数对姿态参数进行描述。这里着重讲解欧拉角、旋转矩阵和四元数。2.欧拉角2.1欧拉角定义欧拉角是表征刚体旋转的一种方法之一，由莱昂哈德·欧拉引入的三个角度，用于描述刚体相对于固定坐标系的方向。在摄影测量、空间科学或其它技术领域，一般用一组（三个）欧拉角描述两个空间坐标之间的旋

我有以下HTML，我想获取文档中的父项。我使用Nokogiri进行解析:j_text="abcpqr>examplefindbyIDzzzznnnnnsfds"我做到了:doc=Nokogiri::HTML(j_text)现在我想要来自HTML文本上方的父元素，即,,,使用Nokogiri，我该怎么做？ 最佳答案 当您在Nokogiri中加载该HTML片段时，它会自动将元素插入到具有嵌套“body”元素的根级“html”元素中。因此，您提供的HTML片段中节点的父级将是“正文”:doc=Nokogiri::HTML(j_text)d

我的应用有一个选择框供用户选择“地点”。如您所料，此选择框位于一个表单中。我还在页面上的某处执行了一个操作，该操作通过AJAX创建了一个新场所。创建新field后，我想更新field选择框以反射(reflect)这一点。我的解决方案是将选择框放在局部中，并从Controller中的创建操作中呈现局部。'venue/venue_select_box'%>局部看起来像这样:'Selectavenue'%>其中f是表单引用:问题是f在部分中未定义，所以我得到一个错误。一种解决方案是包括整个表格，但我觉得没有必要这样做，因为我没有更新整个表格。关于如何解决这个问题有什么想法吗？

在unix上，符号链接(symboliclink)是指向另一个文件的指针。不仅文件而且符号链接(symboliclink)都有ctime、mtime、……。我知道可以访问符号链接(symboliclink)时间，因为ls显示了它。如果我使用ruby​​的File#ctime、File#mtime之一，我总是得到符号链接(symboliclink)指向的文件的属性，而不是符号链接(symboliclink)的属性。我如何在ruby​​中读取这些值？如果这在ruby​​中不可行，请告诉我如何在C中实现。在那种情况下我会编写自己的c扩展。 最佳答案

给定一个Ruby数组ary1，我想生成另一个数组ary2，它具有与ary1相同的元素，除了那些在一组给定的ary1索引处。我可以将这个功能猴子修补到Ruby的Array类上classArraydefreject_at(*indices)copy=Array.new(self)indices.uniq.sort.reverse_eachdo|i|copy.delete_atiendreturncopyendend然后我可以像这样使用它:ary1=[:a,:b,:c,:d,:e]ary2=ary1.reject_at(2,4)puts(ary2.to_s)#[:a,:b,:d]虽然这很好用

-@subjects.eachdo|s|%tr%td=s.position%td=s.name%td=s.visible?"Yes":"No"%td=s.pages.size%td=link_to("Show",{:action=>"show",:id=>s.id},:class=>"actionshow")=link_to("Edit",{:action=>"edit",:id=>s.id},:class=>"actionedit")=link_to("Delete",{:action=>"delete",:id=>s.id},:class=>"actiondelete")错误消息:

有人知道如何在SeleniumRubyWebdriver中将鼠标悬停在元素上吗？我的代码是这样的:el=driver.find_element(:css=>"#foo")driver.move_toel#HowdoItriggeramouseovereventonthiselement?我在Linux32位的Firefox中使用selenium-webdrivergem。 最佳答案 我使用了driver.action.move_to(el).perform，它与其他答案略有不同，所以我想为了完整起见我会把它包括在内。

我有两个数组，一个包含数据，一个包含索引。我想知道是否有一些好的方法可以删除indexes中给定位置的data中的元素。我可以做简单的迭代，但我想知道最短的方法是什么:data=['a','b','c','a','b','c','a','b','c']indexes=[2,5,8]//somecodeheredata中的元素在索引恰好与数组索引中的数字重合时消失。它应该看起来像这样:['a','b','a','b','a','b'] 最佳答案 data.values_at(*data.each_index.to_a-indexes)

例如，要返回我可以写的第10,000个质数:require'prime'Prime.first(10000).last#=>104729但是创建一个巨大的中间数组，只是为了检索它的最后一个元素感觉有点麻烦。鉴于Ruby是一种如此优雅的语言，我本以为会是这样的:Prime.at(9999)#=>104729但是没有Enumerable#at。上面的解决方法是有意的还是有更直接的方法来获取Enumerable的第n个元素？ 最佳答案 我能想到的与假设的at方法最接近的是drop，它会跳过指定数量的元素。它试图返回一个实际的数组，所以如果

我理解RubystdlibMatrix是不可修改的，也就是说，例如。m=Matrix.zero(3,4)不会写m[0,1]=7但我非常想做...我可以用笨拙的编程来做，比如defmodify_value_in_a_matrix(matrix,row,col,newval)ary=(0...m.row_size).map{|i|m.rowi}.map(&:to_a)ary[row][col]=newvalMatrix[*ary]end...或者作弊，比如Matrix.send:[]=,0,1,7但我想知道，这一定是人们一直遇到的问题。有没有一些标准的、习惯的方法可以做到这一点，而不必使用