M2DGR数据集除了视觉惯性器件、天向相机，还有6个安装在同一平面、参数一致的鱼眼相机。本文对这6个相机的安装位置、外参、topic话题进行区分。安装图：6个鱼眼相机fish-eyecamera装载在同一层。外参情况fish-eyecamera在calibration_results.txt中的名称：%%Cam-left8823c图左下角相机%%Cam-right8828c图左上角相机%%Cam-midleft8830c图下方中间相机%%Cam-midright8827c图上方中间相机%%Cam-backleft6450c图右下角相机%%Cam-backright6548c图右上角相机对应话