正运动控制器的EtherCAT 总线接口可用于连接 EtherCAT 伺服驱动器和 EtherCAT 扩展模块，无论连接什么模块， EtherCAT 总线都需要编写一段 EtherCAT 总线初始化程序来进行电机和 EtherCAT 扩展模块的使能。使能之 后的应用与脉冲电机一致，运动指令都是相同的。 初始化程序一般过程： 1．使用 SLOT_SCAN 扫描设备，判断 RETURN 是否正确，未连接设备时不会报错。2．通过 NODE_INFO/NODE_AXIS_COUNT 等对设备类型、信息等进行判断。 3．依次设置 AIXS_ADDRESS，ATYPE，DRIVE_PROFILE，DRIV