根据扫描的方式，分为机械式、半固态（混合固态）和固态三种。半固态可以分为一维扫描和二维扫描；固态激光雷达有OPA（相控阵）和Flash（泛光面阵式）。机械式激光雷达：通过电机带动光机结构整体360°旋转。是最经典且最为成熟的激光方案。但是利用传统分立式设计的机械雷达体积大且降本空间有限，并不适用于车规级量产市场。半固态（现阶段量产车的主流方案）：收发+一维或二维扫描，共同之处是通过内部运动的反射镜来改变激光的方向。二维扫描：分为MEMS和二维旋转MEMS：厘米尺度的振镜，通过悬臂梁在横纵两轴高速周期运动，从而改变激光反射方向，实现扫描。优点：简化了扫描结构，只需要控制微振镜的偏转角度改变扫描路
文章目录使用API网关实现鉴权和安全性什么是API网关？为什么需要鉴权？使用API网关进行鉴权的优点使用SpringCloudGateway实现API鉴权的示例使用场景总结使用API网关实现鉴权和安全性在当今的应用程序和微服务架构中，安全性是一个至关重要的考虑因素。为了确保只有合法用户可以访问你的应用程序，你需要一种有效的鉴权机制。API网关是实现这种鉴权和安全性的强大工具。本博客将介绍如何使用API网关来实现鉴权，以及如何在Java中实现一个简单的示例。什么是API网关？API网关是位于客户端和后端服务之间的中间层，负责管理、监控和保护API。它可以用于实现许多功能，包括路由请求、负载均衡、
目录一、什么是Gateway？1.网关的由来2.网关的作用3.网关的技术实现二、如何搭建一个简易网关服务1.引入依赖2.配置yml文件三、进阶话题：过滤器和路由配置1.gateway的执行原理2.路由断言工厂:PredicateFactory3.网关过滤器：GatewayFilter自定义网关过滤器4.默认过滤器：defaultFilter5.全局过滤器：GlobalFilter6.过滤器的执行顺序7.GlobalFilter和GatewayFilter的区别四、实战经验分享：处理微服务间通信1.跨域问题处理微服务架构的兴起已经改变了软件开发的面貌，使得开发者能够更灵活地构建、部署和维护应用程
1DDR3概述 DDR，名称：doubledatarateSDRAM,全称：双倍数据率同步动态随机存储器。允许在时钟的上升沿，下降沿传输数据，其主要作用是为了和CPU频率同步，进而大大提高数据传输效率。本工程使用的为DDR3SDRAM，它具备更低的工作电压（1.5v）,240线接口、支持8bit预读；项目所使用的芯片为紫光国芯SCB13H4G160AF-11MI，该芯片容量为512GB（4Gbit），最大支持933MHz时钟输入。2DDR3管脚介绍DDR3管脚根据不同的功能可以分为：数据组、地址组、控制组和电源组。如图上所示，共96个管脚。2.1数据组 DQ[15:0]:双向信号，
目录一：统一网关Gateway1.为什么需要网关2.gateway快速入门3.断言工厂4.过滤器工厂5.全局过滤器6.跨域问题一：统一网关Gateway前面我们已经学习了注册中心Eureka、Nacos和配置管理中心Nacos；但是此时存在很多安全的问题，服务器摆在那里谁都可以进行访问！1.为什么需要网关网关功能：①身份认证和权限校验：微服务直接摆在那里允许任何人都可以访问，不太安全；需要进行身份验证，一切请求先到网关Gateway再到微服务，验证过后在进行放行！②服务路由、负载均衡：放行过后，问题又来了，当用户放松请求处理业务时，网关肯定处理不了业务，需要把请求给对应的微服务；但是需要判断是
如何防止XSS攻击XSS（跨站脚本攻击）是一种常见的网络安全漏洞，攻击者通过在网页中注入恶意脚本，利用漏洞获取用户的敏感信息或执行恶意操作。防止XSS攻击的方法包括：1.输入过滤和转义：过滤用户输入：对用户输入进行过滤和验证，移除或转义特殊字符和代码，确保输入内容符合预期的格式和类型。转义输出内容：在将用户输入或动态数据渲染到页面上时，使用HTML转义（如转为<、>转为>）等方式，避免浏览器将输入内容解释为代码执行。2.CSP（内容安全策略）：设置CSP头：使用内容安全策略来限制浏览器加载资源的来源，限制页面中可执行脚本的来源，阻止不安全的行为。3.HttpOnly和SecureC
文章目录线性代数研究对象主要问题联系核心概念核心定理核心操作和运算基础高级小结性质和推导方法问题转换为线性方程组求解问题验证和推导性质定理线性代数研究对象线性代数的研究对象主要是行列式和矩阵(向量)矩阵这种对象可以做的操作和运算很多,特别是方阵,它们的计算量天然就有较大的特点,例如:伴随矩阵的计算,矩阵乘法,计算逆矩阵等,其中又以矩阵乘法运算最为重要,几乎贯穿整个学科的始终,是许多其他概念和计算的基础主要问题为了解决几个重要问题,提出了许多概念,例如秩,初等变换和基于这些概念的方法矩阵方程和线性方程组的解向量组的线性相关性特征值和特征向量问题矩阵(方阵)相似对角化问题二次型问题联系向量组线性相
thingsboard-gateway是一个采用python语言编写的开放源代码网关程序，用于将传统或第三方系统的设备与thingsboard平台连接。支持采集Modbusslaves、CAN、MQTT、OPC-UAservers,SigfoxBackend。除了具备普通网关外，还具备可配置的边缘能力，在一些依赖边缘控制和数据实时采集的物联网场景中应用广泛，例如：农业大棚燃气监测能耗监测市政交通智能风机污水处理远程抄表资产追踪DTU902可安装thingsboard-gateway程序，实现以下功能：MQTT连接器：用于控制、配置和使用现有协议连接到外部MQTT代理的物联网设备的数据。OPC-
前端面试题库（面试必备） 推荐：★★★★★地址：前端面试题库JavaScript基础知识JavaScript有哪些数据类型，它们的区别？Number（数字）:用于表示数值，可以是整数或浮点数。例如：42、3.14。String（字符串）:用于表示文本数据，可以用单引号、双引号或反引号括起来。例如："Hello"、'World'、"JavaScript"。Boolean（布尔）:用于表示逻辑值，只有两个可能的值：true和false。Undefined（未定义）:表示变量声明了但没有赋值，或者访问不存在的属性时返回的值。Null（空值）:表示一个空值或者不存在的对象。Symbol（
现在假设有两个数据文件file1.txtfile2.txt2018-3-1a2018-3-2b2018-3-3c2018-3-4d2018-3-5a2018-3-6b2018-3-7c2018-3-3c2018-3-1b2018-3-2a2018-3-3b2018-3-4d2018-3-5a2018-3-6c2018-3-7d2018-3-3c 上述文件file1.txt本身包含重复数据，并且与file2.txt同样出现重复数据，现要求使用Hadoop大数据相关技术对这两个文件进行去重操作，并最终将结果汇总到一个文件中。一、MapReduce的数据去重二、案例实现1、Map阶段实现D
