一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

在Ruby中，有“method”方法，它创建一个方法对象，然后您可以将其视为Proc。如果您想进行元编程，这很有用:deffoobar(method_as_a_string)2.method(method_as_a_string).call(2)endfoobar("+")=>4foobar("-")=>0但是，通常情况下，如果您想进行这样的元编程，您会使用send而不是方法...deffoobar(method_as_a_string)2.send(method_as_a_string,2)endfoobar("+")=>4foobar("-")=>0Ruby中的“方法”方法有什么意

在Python中，如果我想得到字符串的前n个字符减去最后一个字符，我会这样做:output='stackoverflow'printoutput[:-1]什么是Ruby等价物？ 最佳答案 我不想太挑剔，但如果你想更像Python的方法，而不是做"StackOverflow"[0..-2]你可以做"StackOverflow"[0...-1]相同的结果。在Ruby中，带3个点的范围不包括正确的参数，而带两个点的范围包括它。因此，在字符串切片的情况下，三个点更接近Python的语法。 关于p

Ruby语言是否可以用于创建全新的移动操作系统或桌面操作系统，即是否可以用于系统编程？ 最佳答案 嗯，现在有一些操作系统使用比C更高级的语言。基本上，ruby解释器本身需要用一些低级的东西来编写，并且需要一些引导加载代码将功能齐全的ruby​​解释器作为独立内核加载到内存中。一旦ruby​​解释器被引导并以内核模式(或innerrings之一)运行，就没有什么可以阻止您在其上构建整个操作系统。不幸的是，它可能会很慢。每个操作系统功能的垃圾收集可能会相当引人注目。ruby解释器将负责任务调度和网络堆栈等基本事情，使用垃圾收集框架会大大

有没有办法在ruby​​中生成介于1-100但不包括20、30和40之间的随机数？我可以做类似的事情defrandom_numberrandom_number=rand(100)whilerandom_number==20||30||40random_number=rand(100)endreturnrandom_numberend...但这似乎不是很有效(再加上那个特定的例子可能根本行不通)。有没有更简单的方法？任何帮助深表感谢! 最佳答案 创建一个1到100的数组。从该数组中删除不需要的元素。然后从数组中选择一个随机数。([*1

我需要在数据库更新前后比较一些Rails(2.3.11)模型属性值，因此我首先查找我的记录并将现有属性值保存在哈希中，如下所示:id=params[:id]work_effort=WorkEffort.find(id)ancestor_rollup_fields={:scheduled_completion_date=>work_effort.scheduled_completion_date}work_effort.update_attributes(params.except(:controller,:action))#etcetera请注意，我坚持使用符号作为哈希键的“最佳实践”

在此处阅读有关SO的各种解释，它们是这样描述的:map:Themapmethodtakesanenumerableobjectandablock,andrunstheblockforeachelement注入(inject):Injecttakesavalueandablock,anditrunsthatblockonceforeachelementofthelist.希望你明白为什么我觉得它们表面上看起来很相似。我什么时候会选择一个而不是另一个，它们之间有什么明显的区别吗？ 最佳答案 如果您认为inject也别名为reduce，这

例如我有两个数组a=[3,2,1]b=[1,2,3]我需要将它们相乘并创建第三个数组c就像这样c=[3*1,2*2,1*3]哪种方法速度最快？我需要为大型阵列执行此操作，时间很重要。 最佳答案 a.zip(b).map{|x,y|x*y}这是有效的，因为zip将两个数组组合成一个包含两个元素数组的数组。即:a=[3,2,1]b=[1,2,3]a.zip(b)#=>[[3,1],[2,2],[1,3]]然后你使用map将元素相乘。这是通过遍历每两个元素数组并将一个元素乘以另一个元素来完成的，map返回结果数组。a.zip(b).map

按照目前的情况，这个问题不适合我们的问答形式。我们希望答案得到事实、引用或专业知识的支持，但这个问题可能会引发辩论、争论、投票或扩展讨论。如果您觉得这个问题可以改进并可能重新打开，visitthehelpcenter指导。关闭10年前。我一直在Rails上做两个项目，它们运行良好，但在这个过程中重新发明了轮子，自来水(和热水)和止痛药，正如我随后了解到的那样，这些已经存在于框架中。那么基本上，正确了解框架中所有智能部分的最佳方法是什么，这将节省时间而不是自己构建已经实现的功能？从第1页开始阅读文档？是否有公开所有内容的特定示例应用程序？一个特定的开源项目？所有的rails交通？还是完全

我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m