一、九点标定过程1.算法原理 9点标定就是通过9个点计算出相机坐标系到机械手坐标系下的一个仿射变换，（实际上空间中的二维平面的仿射变换只需要3个点就足够了）。在实际应用过程中，需要获取像素下特征点的坐标和对应机械手的坐标。联立方程组求解即可得到对应仿射变换的矩阵，实际应用场景主要分为眼在手上和眼在手外，下面具体介绍使用过程：（1）眼在手外 使用场景如图所示，该场景是一个上相机，9点标定经常是四轴机械臂或者是通过舵机搭建的X,Y两方向的运行机构与相机相互配合使用。无论是眼在手上还是眼在手外，目的都是获取对应像素点的坐标和机械手的坐标，然后通过数学计算，得到转换矩阵
为什么要用非root来构建httpd呢？由于公司云平台，一般的web组件。不允许用root用户来部署相关应用程序。所以只能编写dockerfile先构建镜像，然后再部署到云平台（kubenetes集群），主要从安全问题来考虑的。还有本来我这个职位职责是管理租户应用问题，但是测试机器没部署。只能自己找镜像，写file部署。中间遇到了很多问题，可能由于我的技术比较菜导致的吧。掉坑里一天出不来，最后还是慢慢排错出来的。不聊别的了，聊聊技术吧。首先我们需要准备一个干净的镜像，因为我们云平台有docker仓库Harbor。所以我只需要使用命令拉取镜像：dockerpush10.0.0.1/public/
记录前端微服务-qiankun从0到1搭建（主要核心点）需要注意的地方前言：由于我们公司的项目基本都是后台管理系统类的，所以要求微应用入口必须是主应用的一个路由菜单、而且需要处理菜单权限、信息共享等问题、但是qiankun官方文档中案例记录中使用的都是registerMicroApps方法来进行引入子应用的配置、导致项目刚开始的时候踩了很多坑。所以在此记录一下一些需要注意的点。文章末尾有自己搭建的简易的主应用模板、以及微应用模板、后续需要使用可以直接clone下来，稍微改改就能用了。问题：(1).使用registerMicroApps注册微应用的时候，无法解决路由缓存、子应用动态路由（权限）等
通过Caliper进行压力测试本文章使用Ubuntu系统进行压力测试，CentOS7以及MacOS仅需修改部分系统命令即可，其余操作步骤一致官方文档：压力测试指南—FISCOBCOS2.0v2.9.0文档(fisco-bcos-documentation.readthedocs.io) 1.1环境要求第一步、配置基本环境 操作系统版本需要满足以下要求：Ubuntu>=16.04、CentOS>=7或MacOS>=10.14； 一、先更新系统资源 sudoaptupdate 二、下载python3、make、curl、g++、gcc及gitsudoaptinstallpython3sudoap
k8s的图形化工具-----rancherrancher是一个开源的企业级多集群的k8s管理平台。rancher和k8s区别:都是为了容器的调度和编排系统，但是rancher不仅能够调度，还能管理k8s集群，自带监控(普罗米修斯)，大公司都是图形化。rancher自带监控(普罗米修斯)实验部署master01 192.168.10.10node01192.168.10.20node02 192.168.10.30node04192.168.10.50node04服务端：dockerpullrancher/rancher:v2.5.7node01、node02、master01服务端：docke
在将C++应用程序链接到另一个具有Fortran90依赖项(MinGW、TDMg++和gfortran)的C++库时，我遇到了很多麻烦。我要么必须使用gfortran进行链接，要么应用程序在启动时崩溃(在键入__cxa_get_globals_fast的全局构造函数中)。然而，这是NotAcceptable，我想使用g++进行链接(QtGUI)。在我看来，库的依赖项不能与gcc静态链接，链接仅在main()可用时执行。为什么？我猜部分是因为必须在main()之前插入用于某些初始化的代码。为什么静态链接的应用程序在运行时需要DLL-s，例如mingwm10.dll或pthreadGCE2
目录图集介绍原理：缺点：使用方法： 1.打包图集Package和相关设置SpriteAtlas面板解释 2.代码中动态加载并使用 图集介绍原理：将分散的多张小图片合并到一张大图片中，减少DrallCall提升性能使用图集前 使用图集后Batches从5降到2，可以看到4个图片全部合批 缺点：在使用图集时，会将整张图集加载进内存，因此应当将经常需要显示的图片素材放到同一张图集中，如果不经常使用的也放到同一张图集，即使这张图片不需要显示，也会被加载进内存汇总。同时图集的大小固定为POT（PowerofTwo），如果图集中的元素大小差距过大，也会导致空间浪费。使用方法： 1.打包图集Package和
使用k8s搭建wordpress部署思路编写wordpress部署yaml编写mysql.yaml部署验证k8s是容器编排系统，使用K8s可以做到自动扩缩、故障转移，等等优秀的特性，被常常在企业中使用。搭建一个简易的k8s可以使用k3s。轻量级（0.5G就可以使用）拥有大部分的k8s功能支持多节点具体搭建过程及更多信息可以参考官网。部署思路wordpress部分搭建wordpress，需要了解搭建一个完整的wordpress服务并且对外开放，所需要的服务。wordpress服务端（提供wordpress后端服务、配置、插件等等）Mysql（提供存储数据的能力，比如：文章、评论等等）根据以上信息
知识回顾 到这里我们已经了解到线性表是具有相同数据类型的有限个数据元素序列，而线性表的顺序存储也就是顺序表，顺序表的存储形式十分直观，我们在实现时使用数组进行实现，但顺序表在插入或者删除元素时需要移动大量元素，那么怎么样才能在插入删除元素时不需要大费周章的移动如此之多的元素呢？为了解决这个问题，今天我们就来继续了解一下线性表的链式存储——链表。单链表定义 线性表的链式存储又叫单链表，既然是属于线性表的一种存储方式，那么其应该满足线性表的特征（具有相同数据类型的有限个数据元素序列）。 那么什么是链式存储呢？我们不难想象，就像链条一样，我们存在很多个相同的结点，这些结点之
10min带你快速了解iSulad容器技术方案功能介绍以及代码架构解析iSulad是啥iSulad怎么用:先看大佬咋说——maintainer李峰iSulad轻量级容器引擎功能介绍以及代码架构解析iSulad提问iSulad_SIGiSulad的仓库：主仓库嘿嘿仓库链接：[https://gitee.com/openeuler/iSulad](https://gitee.com/openeuler/iSulad)官网链接：[https://www.openeuler.org/zh/other/projects/isula/](https://www.openeuler.org/zh/other
