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前言StereoVisual-InertialOdometryWithOnlineInitializationandExtrinsicSelf-Calibration这篇论文是2023年TIM上的一篇文章，主要是针对双目视觉惯性里程计的初始化问题，实现了一个除了估计IMU偏置，速度，重力，IMU-相机外参和平移比例因子的初始值等参数，同时还可以估计外参的初始化系统。一、问题背景视觉和IMU互补。不精确的外参标定和长时间运动外参的微小变化会影响双目VIO的准确性。可靠的离线外参标定方法需要固定的视觉标记和理想的仪器套件运动。此外，VIO的性能高度依赖于精确的初始化，这个过程估计加速度计和陀螺仪的

当我尝试将数据从GoogleCloudStorage加载到BigQuery时，它要求提供GoogleCloudStorageURI(gs://)。我已经查看了你们所有的在线支持以及stackoverflow，但无法找到一种方法来通过基于浏览器的GoogleDevelopersConsole来识别我上传的数据的URL。我看到找到URL的唯一方法是通过gsutil，但我无法让gsutil在我的机器上运行。有没有办法通过基于浏览器的GoogleDevelopersConsole确定URL？ 最佳答案 路径应该是gs:///.

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我昨天完成了TestFlight构建并从一台Mac切换到另一个位置。今天我看到，崩溃管理器中有崩溃，但它们没有符号化。我下载了TestFlight中构建的dSym文件，我有该构建的源代码(从昨天开始应用了一些修复，但拥有一个类和行仍然非常有帮助)-但我没有这里是办公室Mac上的实际构建。如何将符号应用于崩溃日志？更新:我尝试直接调用symbolicatecrash，但在路径中无法访问它。我不得不用完整的路径集来调用它imac:Contentsthst$pwd/Applications/Xcode.app/Contentsimac:Contentsthst$./SharedFramewo

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