工作环境：ubuntu20.04rosnoetic准备条件：PCL>1.8Eigen>=3.3.4livox_ros_driverceres-solver安装lidar_imu_init：cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.gitcd..catkin_make-jsourcedevel/setup.bash编译：1.修改相关参数：编辑以设置以下参数：config/xxx.yamllid_topic：激光雷达点云的主题名称。imu_topic：IMU测量的主题名称。cut_frame_num：将一
ROS下载安装本文选用ros，未使用ros2。在Ubuntu18.04下配置ros。下载安装参考：Ubuntu18.04安装ROS桌面完整版其中注意在第8部分sudorosdepinitrosdepupdate需要切换到国内镜像。sudoapt-getinstallpython3-pipsudopip3install6-rosdepsudo6-rosdepsudorosdepinitrosdepupdate参考安装ROS教程，以及安装时遇到的问题和解决办法livox_viewer下载安装去官网下载livox_viewer，Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK
livox_camera_calib的使用livox_camera_calib是火星实验室开发的一款的激光雷达和相机标定的算法，标定得到的参数用于进行r3live的建图，代码链接为：livox_camera_calib。1.下载&&编译cdlivox_camera_calib_ws/catkin_wscatkin_make2.路径修改在calib.yaml文件中修改如下，注意都是绝对路径，并且将png和pcd文件放置于相应的文件夹，pcd和png为同一个地方同一时间的文件，不超过10s。#Datapath.adjustthem!common:image_file:"/home/test/lid
1.LIO-Livox简介 本博客是对LIO-Livox的相关内容学习的记录。LIO-Livox是Livox官方开源的基于雷达的惯性导航系统，其官方地址为：https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox官方的B站视频演示为：https://www.bilibili.com/video/BV1p44y1k7D2/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7eb2b24ff799cc7fc8b72421baa2e161LIO-Livox仅采用一个Livox雷达和雷达自带的IMU模块就可以实现惯性导航（笔者
之前用的livoxrosdriver不适配mid360和hap，在livox官方下载livoxsdk2和livoxrosdriver2进行mid360的测试。livoxsdk2与livoxrosdriver下载地址（2可与1共存与同一台电脑）https://github.com/Livox-SDK在安装后直接 roslaunch相关.launch文件时会报错Failedtoinitlivoxlidarsdk.需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数（HAP就改HAP的）将cmd_data_ip改为192.168.1.50 就不会上
前言：最近买了livoxmid360激光雷达，但是居然不带数据线和电源线，得自己另外去买，livox航插一分三线，一根399元，我晚上买了一根，第二天早上就退了，因为太贵了，一根线399，不划算，就打算自己做一根。livoxmid360样貌大小如下，上面就只有一个m12的12芯航空插头公头，也就是说数据和电源都是从一个口子进入。livox官方的航插一分三线如下：准备：插头是12芯的航空公头，所以适配的母头也是12芯，首先得自己准备以下材料：m12航空插头一个（12芯带线）。电池接头一个，这个看自己供电电池得一端，焊接设备要准备好，我用的电烙铁。网线水晶头一个，要准备水晶头压线夹。livox航空
一、说明因为课题原因，需要用到livox传感器，但是总拿着它去实验太费劲儿，所以想要在ros的gazebo环境里面进行仿真实验。在网上找了一圈，都没有详细的教程，所以自己摸索了一会儿，大致上解决了这个点。过程不难，在这里记录一下，一方面希望可以帮到其他有需要的人，另一方面也是给自己做个记录，防止忘了。二、仿真环境1、ubuntu20.042、ros是noetic3、机器人小车用的是husky三、配置过程1、安装livox的SDK下载链接：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK安装过程在代码包里面交代得比较清楚了，这里也贴一下。gitclonehttps:/
