文章目录前言一、dwa_local_planner结构二、setPlan、initialize、isGoalReached三、computeVelocityCommands()总结前言在ROSnavigation导航框架中局部轨迹规划包含dwa_localplanner和trajectory_planner,后者位于base_local_planner中。经过之前ROS运动规划三—move_base的学习，move_base功能包中global_planner订阅move_base_simple/goal话题，拿到目标点位置，进行全局规划，新建线程，调用makePlan()函数进行全局规划，获
根据高级SO用户的建议，我最近开始使用-Wconversion进行编译。在我的代码库上标记。这产生了很多警告，其中一些是合法的(例如，不必要地添加signed和unsigned类型)，但也产生了一些令人头疼的警告，如下所示:#includeintmain(){uint16_ta=4;uint16_tb=5;b+=a;return0;}当我用g++-Wconversion-std=c++11-O0myFile.cpp编译时，我明白了warning:conversionto'uint16_t{akashortunsignedint}'from'int'mayalteritsvalue[-W
根据高级SO用户的建议，我最近开始使用-Wconversion进行编译。在我的代码库上标记。这产生了很多警告，其中一些是合法的(例如，不必要地添加signed和unsigned类型)，但也产生了一些令人头疼的警告，如下所示:#includeintmain(){uint16_ta=4;uint16_tb=5;b+=a;return0;}当我用g++-Wconversion-std=c++11-O0myFile.cpp编译时，我明白了warning:conversionto'uint16_t{akashortunsignedint}'from'int'mayalteritsvalue[-W
我尝试使用我手动编译并安装在/usr/local/lib中的库来编译C++代码软件编译在链接步骤失败:/usr/bin/ld:error:cannotfind-lcppdb似乎g++默认不在/usr/local/lib中搜索，对于clang++g++-print-search-dirs#doesnotshow/usr/local/lib但事实是/usr/local/lib在我的/etc/ld.so.conf中，我确实运行了ldconfig以root身份，并实际运行ldconfig-p|grepcppdb显示给我libcppdb_sqlite3.so.0(libc6)=>/usr/loc
我尝试使用我手动编译并安装在/usr/local/lib中的库来编译C++代码软件编译在链接步骤失败:/usr/bin/ld:error:cannotfind-lcppdb似乎g++默认不在/usr/local/lib中搜索，对于clang++g++-print-search-dirs#doesnotshow/usr/local/lib但事实是/usr/local/lib在我的/etc/ld.so.conf中，我确实运行了ldconfig以root身份，并实际运行ldconfig-p|grepcppdb显示给我libcppdb_sqlite3.so.0(libc6)=>/usr/loc
根据C++标准，每个实现都必须记录“实现定义的行为”:1.3.11[defns.impl.defined]implementation-definedbehaviorbehavior,forawell-formedprogramconstructandcorrectdata,thatdependsontheimplementationandthateachimplementationdocuments并且读取无效的指针值具有实现定义的行为(参见4.1左值到右值的转换[conv.lval]):iftheobjecttowhichtheglvaluereferscontainsaninva
根据C++标准，每个实现都必须记录“实现定义的行为”:1.3.11[defns.impl.defined]implementation-definedbehaviorbehavior,forawell-formedprogramconstructandcorrectdata,thatdependsontheimplementationandthateachimplementationdocuments并且读取无效的指针值具有实现定义的行为(参见4.1左值到右值的转换[conv.lval]):iftheobjecttowhichtheglvaluereferscontainsaninva
我有一个类，其中有一个枚举，定义如下:classX{public:enumDirection{DIR_LEFT,DIR_RIGHT};};现在我希望在另一个类中重用这个枚举，如下所示:classY{public:typedefX::DirectionDirection;};正如预期的那样，使用Y::Direction可以正常工作，例如:voidmyFunction(Y::Directiondir){}但枚举中的值似乎没有与typedef一起“复制”。如果我编写以下内容，则会出现编译错误:myFunction(Y::DIR_LEFT);相反，我不得不再次引用枚举的原始位置，像这样:myF
我有一个类，其中有一个枚举，定义如下:classX{public:enumDirection{DIR_LEFT,DIR_RIGHT};};现在我希望在另一个类中重用这个枚举，如下所示:classY{public:typedefX::DirectionDirection;};正如预期的那样，使用Y::Direction可以正常工作，例如:voidmyFunction(Y::Directiondir){}但枚举中的值似乎没有与typedef一起“复制”。如果我编写以下内容，则会出现编译错误:myFunction(Y::DIR_LEFT);相反，我不得不再次引用枚举的原始位置，像这样:myF
我正在创建一个依赖于其他几个库的插件应用程序(dylib)。这些其他库安装在我的系统上，但不保证安装在任何用户的系统上。所以我需要找到一种方法将依赖项与我的应用程序捆绑在一起。我发现我可以使用otool列出或更改其他dylib的路径。这将允许创建一个文件夹来捆绑我的插件应用程序和所有需要的依赖项。但是，手动执行此操作似乎是一项耗时且愚蠢的任务。是否有可用于自动化的实用程序？或者也许我做错了，有更好更明显的方法来解决这个问题？编辑我创建了一个script自动完成大部分任务。 最佳答案 使用install_name_tool在你的dyl
