（RAL2023）摘要    本文介绍了一种利用点和线特征的高效视觉惯性同步定位和映射(SLAM)方法。目前，基于点的SLAM方法在弱纹理和运动模糊等场景下表现不佳。许多研究者注意到线特征在空间中的优异特性，并尝试开发基于线的SLAM系统。然而，线条提取和描述匹配过程的计算量巨大，难以保证整个SLAM系统的实时性，而错误的线条检测和匹配限制了SLAM系统性能的提高。本文通过短线融合、线特征均匀分布、自适应阈值提取等方法对传统的线检测模型进行改进，获得用于构建SLAM约束的高质量线特征。基于灰度不变性假设和共线性约束，提出了一种线光流跟踪方法，显著提高了线特征匹配速度。此外，提出了一种独立于线端

我有一个具有多个(自定义)内部约束和一个类级约束的bean类。我想在类级约束之前验证内部约束。代码如下所示:@GroupSequence({Inner.class,NewSlotBean.class})@TotalBeanValid(groups=NewSlotBean.class)publicclassNewSlotBean{@DayMonthYearString(groups=Inner.class)privateStringslotDay;@TimeString(groups=Inner.class)privateStringslotBegin;@LengthString(gro

我的问题是关于JPA2.0与Hibernate、@OneToOne关系和延迟加载。首先我的设置:Spring3.0.5.RELEASESprnigDataJPA1.0.1.RELEASEhibernate3.5.2-Final数据库管理系统:PostgreSQL9.0我最近发现，@OneToOne关系无法以惰性方式(FetchType.LAZY)获取，至少在没有字节码检测、编译时编织等情况下是这样。许多网站都这样说，例如:http://community.jboss.org/wiki/SomeExplanationsOnLazyLoadingone-to-onehttp://justo

这个问题在这里已经有了答案:WhydoIgetacompilationwarninghere(varargsmethodcallinJava)(5个答案)关闭6年前。这是我收到警告的示例代码。StringlsSQL=foMetaQuery.getSQL();StringlsNewSQL=replace(lsSQL,"''{","''{");lsNewSQL=replace(lsNewSQL,"}''","}''");lsNewSQL=replace(lsNewSQL,"}","}");lsNewSQL=MessageFormat.format(lsNewSQL,foSubstituti

虽然使用Javaswitchcase，它只接受char和int，但我想提供字符串case。如何做到这一点？ 最佳答案 你不能在switch-case中有字符串(目前)。It'sonitswayinJava7.目前接受的类型包括char,byte,short,int,Character、Byte、Short、Integer或枚举类型。来自Java语言规范:ThetypeoftheExpressionmustbechar,byte,short,int,Character,Byte,Short,Integer,oranenumtype(§

我正在使用Spring来显示来自属性文件的消息。我希望能够覆盖标记以使用基于登录用户的数据库中的值。如果该值不存在，我希望它像现在一样默认为属性文件中当前的值。有人可以帮我处理这段代码吗？我读过AbstractMessageSource，但不清楚如何实现它。谢谢 最佳答案 您必须实现自定义消息源。它是一个扩展AbstractMessageSource并实现抽象resolveCode(java.lang.String,java.util.Locale)方法的类。几乎有samequestion在SO上(它是Grails的解决方案)，但我

QueryDsl3.3.4hibernate3.6.10-Final我有两个实体:publicclassDocument{privateConfirmationconfirmation;}publicclassConfirmation{...}我需要这样的查询:SELECTcount(d.id),CASEWHENd.confirmation_idISNULLthen'NOT_CONFIRMED'else'CONFIRMED'ENDasconfirmedFROMdocumentdGROUPBYconfirmed;所以应该按照上面case表达式的结果进行分组。现在，将case部分转换为qu

我正在尝试通过API上的GET方法从数据库中获取数据这是我的代码APIServive.InterfacepublicinterfaceAPIService{@FormUrlEncoded@GET("Event")CallviewEvent();}EventModel.JavapublicclassEventModel{@SerializedName("nama_event")Stringnama_event;@SerializedName("jenis_event")Stringjenis_event;@SerializedName("creator")Stringcreator;@S

这个问题在这里已经有了答案:Whyisdefaultrequiredforaswitchonanenum?(8个答案)关闭3年前。我试图在Java中声明一个枚举并在switch语句中使用该类型的变量，其中涵盖了该类型枚举常量的所有可能情况。enumMyEnum{FOO,BAR}privatestaticvoidtest(MyEnume){Stringmsg;switch(e){caseFOO:msg="foo";break;caseBAR:msg="bar";break;}System.out.println("Enumis:"+e+"msgis:"+msg);//compilerer

我知道已经有一些关于这个错误的帖子，但我找不到适合我的问题的答案:我使用以下命令创建了一个AESkey:keytool-genseckey-aliasTEST-keyalgAES-keysize128-storepass"a#b$c"-storetypeJCEKS-keystore/usr/my/path/test.jck然后我尝试从java代码访问keystore:Stringpassword="a#b$c";char[]passwordChars=password.toCharArray();//loadingthefilecontainingthekeyInputStreamin