上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。一、采集数据cam+imu传感器组合可以看作视觉惯导slam的一种组合方法，基于安卓平台大大简化用户的设备数量，在人人都有的安卓手机上也能进行实验。本次实验采用的app：说明该app集cam（视频流）+imu采集于一体，，离线采集，方便导入，适配华为手机效果较好。安装完成后，开始记录record，结束stop。该数据记录保存在本地的Android文件夹下，类似小米华为系列的手机需要打开开发者模式并进入USB调试才可以找到。为了方便，我们将文件直接将文件发送到电脑也好，找到
上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。一、采集数据cam+imu传感器组合可以看作视觉惯导slam的一种组合方法，基于安卓平台大大简化用户的设备数量，在人人都有的安卓手机上也能进行实验。本次实验采用的app：说明该app集cam（视频流）+imu采集于一体，，离线采集，方便导入，适配华为手机效果较好。安装完成后，开始记录record，结束stop。该数据记录保存在本地的Android文件夹下，类似小米华为系列的手机需要打开开发者模式并进入USB调试才可以找到。为了方便，我们将文件直接将文件发送到电脑也好，找到
网上下载nacos的安装包，启动发现报错报错信息：UnabletostartembeddedTomcat无法加载内置的tomcat。在网上找了些解决办法，说是jdk配置不正确，版本低，或者是环境变量没有配置JAVA_HOME。我看了下我的环境变量配置，是没问题的，JDK版本1.8_077.问题应该也不大。我找了下nacos的目录结构，发现有几个文件夹，bin里面是启动和关闭nacos的conf很明显是配置文件logs是日志信息data里是空的target里有一个springboot的jar包，很明显是打包后的nacos项目。于是我打开日志看了下报错信息，nacos.log最下面一行发现了一个敏
网上下载nacos的安装包，启动发现报错报错信息：UnabletostartembeddedTomcat无法加载内置的tomcat。在网上找了些解决办法，说是jdk配置不正确，版本低，或者是环境变量没有配置JAVA_HOME。我看了下我的环境变量配置，是没问题的，JDK版本1.8_077.问题应该也不大。我找了下nacos的目录结构，发现有几个文件夹，bin里面是启动和关闭nacos的conf很明显是配置文件logs是日志信息data里是空的target里有一个springboot的jar包，很明显是打包后的nacos项目。于是我打开日志看了下报错信息，nacos.log最下面一行发现了一个敏
Reason:Failedtodetermineasuitabledriverclass ErrorstartingApplicationContext.Todisplaytheconditionsreportre-runyourapplicationwith'debug'enabled.FailedtoconfigureaDataSource:'url'attributeisnotspecifiedandnoembeddeddatasourcecouldbeconfigured.最近遇到这个问题是因为改了包名，找了很久都没找到原因，csdn菜鸟太多了，基本都是复制别人的博客，从没想过自己解
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1.引例假设有一本字典，就一共只有10单词，每个单词有5个字母组成。每一页上只写一个单词，所以这10页纸上分别写了这10个单词。内如如下，[[a,p,p,l,e],#page0[g,r,e,e,n],#page1[s,m,a,l,l],#page2[w,a,t,c,h],#page3[b,a,s,i,c],#page4[e,n,j,o,y],#page5[c,l,a,s,s],#page6[e,m,b,e,d],#page7[h,a,p,p,y],#page8[p,l,a,t,e]#page9]我们假定这本字典叫embeding(10,5),这里的10和5即上面介绍的含义，10个单词，每个单词
1.引例假设有一本字典，就一共只有10单词，每个单词有5个字母组成。每一页上只写一个单词，所以这10页纸上分别写了这10个单词。内如如下，[[a,p,p,l,e],#page0[g,r,e,e,n],#page1[s,m,a,l,l],#page2[w,a,t,c,h],#page3[b,a,s,i,c],#page4[e,n,j,o,y],#page5[c,l,a,s,s],#page6[e,m,b,e,d],#page7[h,a,p,p,y],#page8[p,l,a,t,e]#page9]我们假定这本字典叫embeding(10,5),这里的10和5即上面介绍的含义，10个单词，每个单词
