一、实现效果红色为行驶过的轨迹二、实现方法1、导航包中创建.cpp文件，并将以下代码复制进去2、CMakeLists当中添加可执行文件及链接库3、启动导航的launch文件中添加启动该cpp文件三、代码#include#include#include#include#include#include#include#include#includenav_msgs::Pathpath;ros::Publisherpath_pub;voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry::ConstPtr&odom){geometry_msgs::PoseStampedth
首先下载代码：gitclonehttps://github.com/ssz160107/catkin_ws_arm.git打开文件夹如下图所示打开一个终端运行mini_4wd_six_arm_moveit_config文件打开rviz和moveit再打开一个终端运行wheeltec_arm_rc文件夹里的python脚本把鼠标放在下面这个界面就可以通过键盘控制机械臂运动注意：1、python代码中joint1、joint2、joint3、joint4、joint5分别代表机械臂除了爪子的五个关节，joint6、joint8分别代表两个爪子。2、此例程只控制机械臂运动，而rviz中机械臂下面的
今天遇到了一个问题，在tb中写入：initialbegin$fsdbDumpfile("tb.fsdb");$fsdbDumpvars;end然后进行vcs仿真，用了两个vcs仿真指令，有一个可以通过仿真生成fsdb文件，另一个始终报undefinedsystemtaskcall$fsdbDumpfil（大概是这样的一个log信息）。上网搜这个log信息是因为verdi的地址没有配置正确，但是不同的vcs指令另一个可以跑通，显然不是这个原因。因此想了解一下vcs仿真dump出波形的方法，并且看看错误究竟在哪里？原因没有加-full64fsdb#FSDB文件是Verdi支持的波形文件，通过ver
今天遇到了一个问题，在tb中写入：initialbegin$fsdbDumpfile("tb.fsdb");$fsdbDumpvars;end然后进行vcs仿真，用了两个vcs仿真指令，有一个可以通过仿真生成fsdb文件，另一个始终报undefinedsystemtaskcall$fsdbDumpfil（大概是这样的一个log信息）。上网搜这个log信息是因为verdi的地址没有配置正确，但是不同的vcs指令另一个可以跑通，显然不是这个原因。因此想了解一下vcs仿真dump出波形的方法，并且看看错误究竟在哪里？原因没有加-full64fsdb#FSDB文件是Verdi支持的波形文件，通过ver
ROS机器人仿真（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）1、ROS安装与配置1.1、安装虚拟机软件1.2、虚拟一台主机1.3、安装ubuntu1.4、在ubuntu中安装ROS机器人操作系统1.4.1配置ubuntu的软件和更新1.4.2设置安装源1.4.3设置key1.4.4安装1.4.5安装构建依赖1.5、配置环境变量1.6、测试ROS2、机器人仿真模型与环境配置2.1构建差速移动机器人仿真模型2.1.1差速移动机器人（四轮圆柱状机器人）模型描述：2.1.2实现流程2.2仿真环境搭建2.2.1仿真环境描述2.2.2机器人模型显示在gazebo的实现流程2.2.3Gazebo仿真环境搭建3
ROS机器人仿真（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）1、ROS安装与配置1.1、安装虚拟机软件1.2、虚拟一台主机1.3、安装ubuntu1.4、在ubuntu中安装ROS机器人操作系统1.4.1配置ubuntu的软件和更新1.4.2设置安装源1.4.3设置key1.4.4安装1.4.5安装构建依赖1.5、配置环境变量1.6、测试ROS2、机器人仿真模型与环境配置2.1构建差速移动机器人仿真模型2.1.1差速移动机器人（四轮圆柱状机器人）模型描述：2.1.2实现流程2.2仿真环境搭建2.2.1仿真环境描述2.2.2机器人模型显示在gazebo的实现流程2.2.3Gazebo仿真环境搭建3
目录一、准备材料二、Debug设置三、使用逻辑分析仪 1、监听GPIO口 2、监听全局变量 四、缺点 在日常编写程序的时候，难免会遇到想要查看GPIO等外设的波形图，keil5就提供了一个非常方便的软件仿真的逻辑分析仪功能，能够基本满足我们的需求。 注意：keil5的逻辑分析仪所监听的变量都要为全局变量才行，不然监听不了。一、准备材料 野火-指南针开发板（STM32F103VET6）（无需使用仿真器，只是要提供对应的型号即可） keil5.36二、Debug设置1、将Debug设置设置为软件仿真。下面的两个框框如果不填写的话在仿真的时候会报“error65:access
目录一、准备材料二、Debug设置三、使用逻辑分析仪 1、监听GPIO口 2、监听全局变量 四、缺点 在日常编写程序的时候，难免会遇到想要查看GPIO等外设的波形图，keil5就提供了一个非常方便的软件仿真的逻辑分析仪功能，能够基本满足我们的需求。 注意：keil5的逻辑分析仪所监听的变量都要为全局变量才行，不然监听不了。一、准备材料 野火-指南针开发板（STM32F103VET6）（无需使用仿真器，只是要提供对应的型号即可） keil5.36二、Debug设置1、将Debug设置设置为软件仿真。下面的两个框框如果不填写的话在仿真的时候会报“error65:access
1、AHB总线概述AHB：AdvancedHigh-performanceBus,即高级高性能总线。AHB总线是SOC芯片中应用最为广泛的片上总线。下图是一个典型的基于AMBAAHB总线的微控制器系统： 基于AMBAAHB的设计中可以包含一个或多个总线主机，通常一个系统里至少包含一个处理器和一个测试接口；DMA和DSP作为总线主机同样是比较常见的，DMA既可以做为从机也可以做为主机，当处理器向DMA发送指令时，DMA做为从机；当DMA与其他设备交换数据时，DMA可以做为主机。典型的AHB总线设计包括一下几个部分：（1）AHB主机：主机可以通过提供地址和控制信息发起读写操作；同一时
1、AHB总线概述AHB：AdvancedHigh-performanceBus,即高级高性能总线。AHB总线是SOC芯片中应用最为广泛的片上总线。下图是一个典型的基于AMBAAHB总线的微控制器系统： 基于AMBAAHB的设计中可以包含一个或多个总线主机，通常一个系统里至少包含一个处理器和一个测试接口；DMA和DSP作为总线主机同样是比较常见的，DMA既可以做为从机也可以做为主机，当处理器向DMA发送指令时，DMA做为从机；当DMA与其他设备交换数据时，DMA可以做为主机。典型的AHB总线设计包括一下几个部分：（1）AHB主机：主机可以通过提供地址和控制信息发起读写操作；同一时
