Nuscenes数据集浅析参考：Nuscenes官网链接注意：文中存在官网还未更新的内容，一般采用红色部分，进行标记。1.数据集简要介绍nuScenes数据集（发音为/nuːsiːnz/）是由Motional（前身为nuTonomy）团队开发的自动驾驶公共大规模数据集。在波士顿和新加坡收集了1000个驾驶场景，这两个城市以其密集的交通和极具挑战性的驾驶环境而闻名。手动选择20秒时长的场景，以展示多样化和有趣的驾驶机动、交通状况和意外行为。收集不同大陆的数据进一步使我们能够研究计算机视觉算法泛化能力，在不同位置、天气条件、车辆类型、植被、道路标记以及左右手交通。2019年3月，我们发布了包含全部

前言相信想用nuScenes数据集的各位都苦于数据集下载麻烦、数据量太大等问题，最重要的是没人上传网盘，这么便民的事竟然没人去做。所以在此本人将下载方法与自己下载的数据集用百度网盘和迅雷网盘分享给大家，大家根据自己喜好选择下载。一、下载方法nuScenes官方下载网址：https://www.nuscenes.org/nuscenes#download如果是点云检测任务，下拉到下图页面，包含mini版本的nuScenes数据集和完整版本的Trainval、TestnuScenes数据集。如果内存不够的话可以选择mini版本的数据集玩玩，但里面有三类物体（C.V.、Trailer、Barrier

前言相信想用nuScenes数据集的各位都苦于数据集下载麻烦、数据量太大等问题，最重要的是没人上传网盘，这么便民的事竟然没人去做。所以在此本人将下载方法与自己下载的数据集用百度网盘和迅雷网盘分享给大家，大家根据自己喜好选择下载。一、下载方法nuScenes官方下载网址：https://www.nuscenes.org/nuscenes#download如果是点云检测任务，下拉到下图页面，包含mini版本的nuScenes数据集和完整版本的Trainval、TestnuScenes数据集。如果内存不够的话可以选择mini版本的数据集玩玩，但里面有三类物体（C.V.、Trailer、Barrier

一、创建流程mmdet3d将nuscenes数据加载的流程进一步进行了标准化，以前的各类模型(e.g.CRFNetCenterFusion)等对于nuscenes数据集处理各不相同，就导致我们使用时需要重复造轮子，尤其是在进行多相机视图，多帧雷达点云融合时，各种各样的坐标转换等工作会增加前期工作难度。MMDetection3D对于数据的加载有以下优点：可修改性强、数据加载流程标准、源码书写规范，基于以上原因，深入源码阅读并总结数据加载的方式。首先，数据通过一行命令完成转换，这个过程中做了以下工作：将数据信息读入并将其转换为pkl格式方便mmcv.load读取在读取过程中完成多视图图像的整合、多

一、创建流程mmdet3d将nuscenes数据加载的流程进一步进行了标准化，以前的各类模型(e.g.CRFNetCenterFusion)等对于nuscenes数据集处理各不相同，就导致我们使用时需要重复造轮子，尤其是在进行多相机视图，多帧雷达点云融合时，各种各样的坐标转换等工作会增加前期工作难度。MMDetection3D对于数据的加载有以下优点：可修改性强、数据加载流程标准、源码书写规范，基于以上原因，深入源码阅读并总结数据加载的方式。首先，数据通过一行命令完成转换，这个过程中做了以下工作：将数据信息读入并将其转换为pkl格式方便mmcv.load读取在读取过程中完成多视图图像的整合、多