1.nuplan简介：1.1nuplan数据集内容及框架概述 是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2021年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这4个城市收集了大约1300小时的驾驶数据。 虽然基于ML的运动规划器越来越多，但缺乏既定的数据集、模拟框架和评价指标，这也限制了该领域的进展。现有数据集（Argoverse、Lyft、Waymo)主要侧重与对其他代理的短期运动预测，而不是自我车辆的长期规划。这导致之前的方法大多使用基于L2指标的开环评估，不适用于合理评估长期规划。为了解决上述问题，nuplan除了提供大规模实车数据集，还提供了基
