Wei,Yi,etal.“Surroundocc:Multi-camera3doccupancypredictionforautonomousdriving.”ProceedingsoftheIEEE/CVFInternationalConferenceonComputerVision.2023.重点记录将占用网格应用到多个相机构成的3D空间中;使用BEVFormer中的方法获取3D特征,然后使用交叉熵损失计算loss;和BEVFormer区别是BEV中z轴高度为1,这里为获取3D特征不能设置为1,文中为16;注意会生成不同尺度的3D特征,会在每个尺度上做一个监督;提出了稠密占用网格语义标签生

本篇文章介绍了符号距离函数SignedDistanceFunciton(SDF)，占用场OccupancyField，神经辐射场NeuralRadianceField（NeRF）的概念、联系与区别。显式表示与隐式表示三维空间的表示形式可以分为显式和隐式。比较常用的显式表示比如体素Voxel，点云PointCloud，三角面片Mesh等。比较常用的隐式表示有符号距离函数SignedDistanceFunciton(SDF)，占用场OccupancyField，神经辐射场NeuralRadianceField（NeRF）等。本文将对几种隐式表示进行介绍，并以我本人的理解讲一讲它们的联系和区别。概述