group系列之前觉得这里简单不需要再进行总结了。后来发现还是需要总结巩固一下，还是有一些方法之类的之前未使用过。这里来重新整理，记录一下。groupby将表中的数据根据某个条件进行分组。比如下面这张表：如果我们按照班级进行分组那么数据将会是这样的：通过mysql执行表格数据进行校验：selectclassname,GROUP_CONCAT(id,name,courseName,scoreSEPARATOR'%')fromwinfunGROUPBYclassname;运行结果：group_concat()待会再总结。根据groupby的特性，这也是为什么通过groupby进行分组后，我们对数据
group系列之前觉得这里简单不需要再进行总结了。后来发现还是需要总结巩固一下，还是有一些方法之类的之前未使用过。这里来重新整理，记录一下。groupby将表中的数据根据某个条件进行分组。比如下面这张表：如果我们按照班级进行分组那么数据将会是这样的：通过mysql执行表格数据进行校验：selectclassname,GROUP_CONCAT(id,name,courseName,scoreSEPARATOR'%')fromwinfunGROUPBYclassname;运行结果：group_concat()待会再总结。根据groupby的特性，这也是为什么通过groupby进行分组后，我们对数据
这次设计一个RGB灯的控制器，该控制器具有如下特点：每个灯的颜色可调，亮灭可控可以设置参数来修改RGB的数目 WS2812B的数据时序如下图所示： （图片来源自网络、侵权删） 为了方便设计我把T1H和T0L的时间值设为0.8us，为了稳定将RES设置为60us。 设计的思路是，设置一个400ns的计时器，然后再设置一个计400ns次数的计时器（每计三次清零），然后1码就是前两个400us为高电平，第三个400us为低电平；0码也是同理。一、设计的代码1、单像素控制模块`timescale1ns/1ps/////////////////////////////////////////////
这次设计一个RGB灯的控制器，该控制器具有如下特点：每个灯的颜色可调，亮灭可控可以设置参数来修改RGB的数目 WS2812B的数据时序如下图所示： （图片来源自网络、侵权删） 为了方便设计我把T1H和T0L的时间值设为0.8us，为了稳定将RES设置为60us。 设计的思路是，设置一个400ns的计时器，然后再设置一个计400ns次数的计时器（每计三次清零），然后1码就是前两个400us为高电平，第三个400us为低电平；0码也是同理。一、设计的代码1、单像素控制模块`timescale1ns/1ps/////////////////////////////////////////////
1引言车辆智能化是汽车行业新的发展方向，其中自动驾驶是为了实现高度智能化的交通系统。对于自动驾驶车辆，为了增加其主动安全性，越来越多的车辆采用四轮转向系统，所以在转向时对规划路径进行精确跟踪与四轮的协同控制是自动驾驶领域亟待解决的新的问题。对于有四轮转向(4WS)功能的自动驾驶特种车辆和高级乘用车，传统的控制方法如预瞄-跟踪模型、前馈反馈控制等只是基于系统运动学模型，很少建立精确的车辆动力学模型，也没有考虑车辆在高速工况下的动力学非线性约束条件。即使有些控制方法考虑了车辆模型，但大多是基于轮胎小角度假设建立的，当高速工况下轮胎侧偏角较大轮胎进入非线性区域时这种控制方法就会丧失稳定性，难
1引言车辆智能化是汽车行业新的发展方向，其中自动驾驶是为了实现高度智能化的交通系统。对于自动驾驶车辆，为了增加其主动安全性，越来越多的车辆采用四轮转向系统，所以在转向时对规划路径进行精确跟踪与四轮的协同控制是自动驾驶领域亟待解决的新的问题。对于有四轮转向(4WS)功能的自动驾驶特种车辆和高级乘用车，传统的控制方法如预瞄-跟踪模型、前馈反馈控制等只是基于系统运动学模型，很少建立精确的车辆动力学模型，也没有考虑车辆在高速工况下的动力学非线性约束条件。即使有些控制方法考虑了车辆模型，但大多是基于轮胎小角度假设建立的，当高速工况下轮胎侧偏角较大轮胎进入非线性区域时这种控制方法就会丧失稳定性，难
1、okhttp工作的大致流程当我们通过OkhttpClient创建一个Call，并发起同步或异步请求时。okhttp会通过Dispatcher对我们所有的RealCall（Call的具体实现类）进行统一管理，并通过execute()及enqueue()方法对同步或异步请求进行处理。execute()及enqueue()这两个方法会最终调用RealCall中的getResponseWithInterceptorChain()方法，从拦截器链中获取返回结果。拦截器链中，依次通过RetryAndFollowUpInterceptor（重定向拦截器）、BridgeInterceptor（桥接拦截器）
1、okhttp工作的大致流程当我们通过OkhttpClient创建一个Call，并发起同步或异步请求时。okhttp会通过Dispatcher对我们所有的RealCall（Call的具体实现类）进行统一管理，并通过execute()及enqueue()方法对同步或异步请求进行处理。execute()及enqueue()这两个方法会最终调用RealCall中的getResponseWithInterceptorChain()方法，从拦截器链中获取返回结果。拦截器链中，依次通过RetryAndFollowUpInterceptor（重定向拦截器）、BridgeInterceptor（桥接拦截器）
本文涉及源码均基于okhttp3.14.9OkHttp简介OkHttp是Android开发最常用的网络请求框架，由Square公司开源。Android4.4以后，源码中HttpURLConnection底层实现已经替换成了OKHttp。目前流行的Retrofit框架底层也是基于OKHttp实现。OkHttp4.x已经改为kotlin实现。OkHttp优点支持Http1、Http2、Quic和WebSocket协议连接池复用底层TCP(Socket)，减少请求延时支持GZIP，减少数据流量缓存响应数据减少重复的网络请求请求失败支持自动重试其他IP支持自动重定向基本配置依赖导入项目中导入依赖imp
本文涉及源码均基于okhttp3.14.9OkHttp简介OkHttp是Android开发最常用的网络请求框架，由Square公司开源。Android4.4以后，源码中HttpURLConnection底层实现已经替换成了OKHttp。目前流行的Retrofit框架底层也是基于OKHttp实现。OkHttp4.x已经改为kotlin实现。OkHttp优点支持Http1、Http2、Quic和WebSocket协议连接池复用底层TCP(Socket)，减少请求延时支持GZIP，减少数据流量缓存响应数据减少重复的网络请求请求失败支持自动重试其他IP支持自动重定向基本配置依赖导入项目中导入依赖imp
