前言 本帖的主要内容是整理evo的使用方法及各种命令，不含安装步骤及过程，还未安装的请移步其他博主。 evo目前支持的公开数据集格式有：TUM、KITTI、EuRoC以及ROSbagfile。如果使用的数据集格式为这些中的某一种，那么无须额外的数据格式处理，就可以直接使用evo进行精度相关内容评估。一、evo_traj轨迹管理 可以打开任意多个轨迹，查看统计信息，并且可以统计当前文件中所对应的轨迹长度。evo_trajtumresults.txtgroundtruth.txt-v-p--full_check [-v]：以详细模式显示；[--f
参考文件ORBSLAM2在github的官方流程https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2然后就是安装Pangolin在ORBSLAM2中那些很炫酷的实时建图画面是通过Pangolin实现的。Pangolin是一个轻量级的开发库，控制OpenGL的显示、交互等。Pangolin的核心依赖是OpenGL和GLEW。 首先查看ORBSLAM2基础的依赖项目OpenCV3.2版本DBoW2和g2o，这两个库都在Thirdparty文件夹中，后边会随着ORBSLAM2一起编译，这里先不管它们ROSEigen3的3.2版本及以上Pangolin查看opencv的版本pkg
参考文件ORBSLAM2在github的官方流程https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2然后就是安装Pangolin在ORBSLAM2中那些很炫酷的实时建图画面是通过Pangolin实现的。Pangolin是一个轻量级的开发库，控制OpenGL的显示、交互等。Pangolin的核心依赖是OpenGL和GLEW。 首先查看ORBSLAM2基础的依赖项目OpenCV3.2版本DBoW2和g2o，这两个库都在Thirdparty文件夹中，后边会随着ORBSLAM2一起编译，这里先不管它们ROSEigen3的3.2版本及以上Pangolin查看opencv的版本pkg
目录一、前期准备1、项目运行环境2、创建工作空间3、下载源码包4、安装相关依赖5、下载darknet文件6、配置yolov4权重7、整体工作空间文件结构8、配置仿真模型二、项目编译1、功能包编译2、设置项目环境变量三、SLAM自主定位导航和YOLO目标检测1、gazebo仿真环境、环境地图、启动slam导航、启动rviz2、运行结果显示3、启动YOLOv44、发送2DNavgoal，实现小车自主定位导航一、前期准备1、项目运行环境Ubuntu20.4ros-noeticgazeboyolov4nvidia525+cuda10.1+cudnn_7.6.52、创建工作空间//创建ros的工作区域m
Citations：Y.Diao,R.Cen,F.Xue.ORB-SLAM2S:AFastORB-SLAM2SystemwithSparseOpticalFlowTracking[C].202113thInternationalConferenceonAdvancedComputationalIntelligence(ICACI).Wanzhou,China.2021:160-165.Keywords：Visualization,Simultaneouslocalizationandmapping,Cameras,Real-timesystems,Aircraftnavigation,Cent
Citations：Y.Diao,R.Cen,F.Xue.ORB-SLAM2S:AFastORB-SLAM2SystemwithSparseOpticalFlowTracking[C].202113thInternationalConferenceonAdvancedComputationalIntelligence(ICACI).Wanzhou,China.2021:160-165.Keywords：Visualization,Simultaneouslocalizationandmapping,Cameras,Real-timesystems,Aircraftnavigation,Cent
视频讲解【第1季】5.第5章_机器人主机-视频讲解【第1季】5.1.第5章_机器人主机_X86与ARM主机对比-视频讲解【第1季】5.2.第5章_机器人主机_ARM主机树莓派3B+-视频讲解【第1季】5.3.第5章_机器人主机_ARM主机RK3399-视频讲解【第1季】5.4.第5章_机器人主机_ARM主机Jetson-tx2-视频讲解【第1季】5.5.第5章_机器人主机_分布式架构主机-视频讲解第1季：第5章_机器人传感器先导课第1季：快速梳理知识要点与学习方法第2季：详细推导数学公式与代码解析第3季：代码实操以及真实机器人调试答疑课------（永久免费●系列课程●长期更新）------本
L.v.StumbergandD.Cremers,“DM-VIO:DelayedMarginalizationVisual-InertialOdometry,”inIEEERoboticsandAutomationLetters,vol.7,no.2,pp.1408-1415,April2022,doi:10.1109/LRA.2021.3140129.论文阅读方法：Title，Abstract——>是否符合研究方向——>Conclusion——>是否感兴趣——>图表（实际效果）——>Introduction（吹嘘效果）——>Result（论文核心部分）——>Experiment实验方法，过程
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统 12.1ros-navigation导航系统 12.2riskrrt导航系统 12.3autoware导航系统 12.4导航系统面临的一些挑战第13章-机器人SLAM导航综合实战可以说ros-navigation是ROS
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统 12.1ros-navigation导航系统 12.2riskrrt导航系统 12.3autoware导航系统 12.4导航系统面临的一些挑战第13章-机器人SLAM导航综合实战可以说ros-navigation是ROS
