0.前言在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。所以作者已从Ceres作为开端，这一篇文章主要对Eigen函数库进行详细的阐述，来方便各位后续的开发。1.Eigen示例相较于Ceres而言，Eigen函数库相对较为简单，我们上一篇文章详细描述了Ceres的使用以及注意事项，由于Ceres能够使用ceres::AutoDiffCostFunction这一类的自动求导函数，相对而言更
0.前言在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。所以作者已从Ceres作为开端，这一篇文章主要对Eigen函数库进行详细的阐述，来方便各位后续的开发。1.Eigen示例相较于Ceres而言，Eigen函数库相对较为简单，我们上一篇文章详细描述了Ceres的使用以及注意事项，由于Ceres能够使用ceres::AutoDiffCostFunction这一类的自动求导函数，相对而言更
目录前言一、evo工具的安装二、运行TUM数据集1.TUM单目数据集2.TUMRGB-D数据集三、运行KITTI数据集1.KITTI单目数据集2.KITTI双目数据集四、运行EuRoC数据集1.EuRoC单目数据集2.EuRoC双目数据集五、使用evo工具分析1.常用指令2.用evo工具分析TUM3.用evo工具分析KITTI4.用evo工具分析EuRoC前言在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据
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一、ROS配置安装二、ORB_SLAM2配置安装可参考前文 ROS仿真环境安装与配置_身在江湖的郭大侠的博客-CSDN博客三、Android手机摄像头与ROS建立通信GitHub有个开源的项目，可以通过wifi将摄像头捕捉到的图片传输到ROS，地址：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU作者也给出了博文，ROS实时采集Android的图像和IMU数据-hitcm-博客园下载代码、安装工具包gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.gitsudoapt-getinstallros-me
一、ROS配置安装二、ORB_SLAM2配置安装可参考前文 ROS仿真环境安装与配置_身在江湖的郭大侠的博客-CSDN博客三、Android手机摄像头与ROS建立通信GitHub有个开源的项目，可以通过wifi将摄像头捕捉到的图片传输到ROS，地址：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU作者也给出了博文，ROS实时采集Android的图像和IMU数据-hitcm-博客园下载代码、安装工具包gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.gitsudoapt-getinstallros-me
李群和李代数目录李群和李代数引言1.0李群1.1群1.2李群基础定义2.0李代数2.1引出2.2李代数的定义2.3李代数\(so(3)\)2.4李代数\(se(3)\)3.0指数和对数映射3.1\(SO(3)\)上的指数映射3.2$SE(3)$上的指数映射4.0李代数求导与扰动模型4.1李群和李代数在计算上的对应关系4.2李代数求导模型4.3扰动模型4.4\(SE(3)\)上的扰动模型4.5相似变换及其李群和李代数5.0Sophus代码解析引言 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的SLAM中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即S
李群和李代数目录李群和李代数引言1.0李群1.1群1.2李群基础定义2.0李代数2.1引出2.2李代数的定义2.3李代数\(so(3)\)2.4李代数\(se(3)\)3.0指数和对数映射3.1\(SO(3)\)上的指数映射3.2$SE(3)$上的指数映射4.0李代数求导与扰动模型4.1李群和李代数在计算上的对应关系4.2李代数求导模型4.3扰动模型4.4\(SE(3)\)上的扰动模型4.5相似变换及其李群和李代数5.0Sophus代码解析引言 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的SLAM中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即S
