系列文章目录·【STM32】新建工程模板及配置·【STM32】STM32与PC端、HC-06、ROS进行USART串口通信·【ROS】ROS上位机使用Serial库和boost::asio库与STM32进行USART通讯·【STM32】STM32F103C8T6+L298N通过PWM控制直流电机转速·【STM32】STM32F103C8T6使用外部中断法和输入捕获法进行编码器测速·【STM32】STM32F103C8T6实现直流电机速度PID控制文章目录系列文章目录文章目录前言一、PID的基本原理二、变式PID三、Keil5程序总结前言前面完成了基于STM32F103C8T6+L298N+MG
首先，我做智能车用的是stm32f103c8t6作为主控芯片，得到小车自身对于开始位置的三维变换角度所用的是mpu6050模块，其与主控芯片采用I2C通信。此通信原理接下来会加入介绍资料。其次还有一个OLED模块，这个也和mpu6050模块相似，都采用I2C与主控芯片之间进行通信。接下来我会分模块介绍原理，但是如果大家想直接使用mpu6050和OLED的驱动代码，在最后我除了会把PID算法的代码开源，还会将两个外设的驱动代码开源放在后面。一.模块的作用1.首先是stm32f103c8t6主控芯片作用是与两个外设进行通信。与mpu6050通信获得小车距离原位置的偏离量，与OLED通信使OLED屏
首先，我做智能车用的是stm32f103c8t6作为主控芯片，得到小车自身对于开始位置的三维变换角度所用的是mpu6050模块，其与主控芯片采用I2C通信。此通信原理接下来会加入介绍资料。其次还有一个OLED模块，这个也和mpu6050模块相似，都采用I2C与主控芯片之间进行通信。接下来我会分模块介绍原理，但是如果大家想直接使用mpu6050和OLED的驱动代码，在最后我除了会把PID算法的代码开源，还会将两个外设的驱动代码开源放在后面。一.模块的作用1.首先是stm32f103c8t6主控芯片作用是与两个外设进行通信。与mpu6050通信获得小车距离原位置的偏离量，与OLED通信使OLED屏
数字PID控制算法通常分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法一、位置式PID算法:e(k):用户设定的值（目标值）-控制对象的当前的状态值比例P:e(k)积分I:∑e(i)误差的累加微分D:e(k)-e(k-1)这次误差-上次误差也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制因为有误差积分∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；（误差e会有误差累加），输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题)，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化并且位置式PI
数字PID控制算法通常分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法一、位置式PID算法:e(k):用户设定的值（目标值）-控制对象的当前的状态值比例P:e(k)积分I:∑e(i)误差的累加微分D:e(k)-e(k-1)这次误差-上次误差也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制因为有误差积分∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；（误差e会有误差累加），输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题)，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化并且位置式PI
什么是PID控制器：工作原理及其应用什么是PID控制器？历史PID控制器框图PID控制器的工作P-控制器I-控制器D-控制器PID控制器的类型开/关控制比例控制标准型PID控制器实时PID控制器调优方法试错法过程反应曲线技术Zeigler-Nichols方法PID控制器结构应用炉温控制MPPT充电控制器电力电子转换器PID控制器接口公式PID控制器广泛应用于工业过程控制。工业自动化领域大约95%的闭环操作使用PID控制器。PID代表比例-积分-微分。这三个控制器以产生控制信号的方式组合。作为反馈控制器，它提供所需水平的控制输出。在微处理器发明之前，PID控制是由模拟电子元件实现的。但是今天所有
什么是PID控制器：工作原理及其应用什么是PID控制器？历史PID控制器框图PID控制器的工作P-控制器I-控制器D-控制器PID控制器的类型开/关控制比例控制标准型PID控制器实时PID控制器调优方法试错法过程反应曲线技术Zeigler-Nichols方法PID控制器结构应用炉温控制MPPT充电控制器电力电子转换器PID控制器接口公式PID控制器广泛应用于工业过程控制。工业自动化领域大约95%的闭环操作使用PID控制器。PID代表比例-积分-微分。这三个控制器以产生控制信号的方式组合。作为反馈控制器，它提供所需水平的控制输出。在微处理器发明之前，PID控制是由模拟电子元件实现的。但是今天所有
目录前言：小车效果展示：5路数字灰度传感器：巡线思路：加入PID调节的代码：前言： 之前买了一批5路灰度传感器，想用这传感器进行循迹，无奈网上和官方的资料提供的还是比较少，这里还是做一下当初的学习记录。小车效果展示：STM32RCT6主控，5路灰度寻迹，超声波HC_SR04中断式测距，蓝牙模块HC_08通信，AS4950电机驱动芯片，减缓了MPU6050零漂问题，PID丝滑_哔哩哔哩_bilibili5路数字灰度传感器： 这是某宝上买的5路灰度传感器，价格稍微有点贵，50多块一个。当然，一分钱一分货，这个模块可以用小螺丝刀来调节传感器上面的旋钮，通过这个旋钮来调节灵敏度，这个灵敏
目录前言：小车效果展示：5路数字灰度传感器：巡线思路：加入PID调节的代码：前言： 之前买了一批5路灰度传感器，想用这传感器进行循迹，无奈网上和官方的资料提供的还是比较少，这里还是做一下当初的学习记录。小车效果展示：STM32RCT6主控，5路灰度寻迹，超声波HC_SR04中断式测距，蓝牙模块HC_08通信，AS4950电机驱动芯片，减缓了MPU6050零漂问题，PID丝滑_哔哩哔哩_bilibili5路数字灰度传感器： 这是某宝上买的5路灰度传感器，价格稍微有点贵，50多块一个。当然，一分钱一分货，这个模块可以用小螺丝刀来调节传感器上面的旋钮，通过这个旋钮来调节灵敏度，这个灵敏
PID算法介绍PID是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写；是一种结合比例、积分和微分三种环节于一体的闭环控制算法。PID控制的实质是对目标值和实际值误差进行比例、积分、微分运算后的结果用来作用在输出上。比例（P）比例控制是最简单的一种控制方式，成比例的反应控制系统中输入与输出的偏差信号，只要偏差一旦产生，就立即产生控制的作用来减小产生的误差。比例控制器的输出与输入成正比关系，能够迅速的反应偏差，偏差减小的速度取决于比例系数Kp,Kp越大偏差减小的就越快，但是极易引起震荡；Kp减小发生震荡的可能性减小，但是调节的速度变慢，单纯
