2.ROS2中间件DDS架构写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn本文主要带你了解DDS是什么、ROS2使用DDS所带来的优缺点，以及ROS2为了让DDS在机器人开发上变得简单做了哪些努力。1.中间件1.1中间件是什么顾名思义中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件。干嘛用的呢？就是提供多个节点中间通信用的。官方解释就比较玄乎了：中间件是一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源。中间件
一、说明 机器人操作系统ROS是使用最广泛的机器人中间件平台。它在机器人社区中使用了10多年，无论是在业余爱好者领域还是在工业领域。ROS可用于各种微控制器和计算机，从Arduino到RaspberryPi再到Linux工作站，它为电机控制器，视觉传感器，深度摄像头和激光扫描仪提供硬件支持。本文介绍ROS2和ROS1的项目尝试和结论。二、在ROS学习过程 在我的构建机器人项目中，我同时使用了ROS1和ROS2。到目前为止，我完成了2个阶段中的5个。第一阶段是研究：了解机器人的硬件和软件，研究微控制器和传感器，测试库和中间件。在第二阶段，我构建了一个基于Arduino
一、TCP与UDPTCP/IP协议族为传输层指明了两个协议：TCP和UDP，它们都是作为应同程序和网络操作的中介物。TCP（TransmissionControlProtocol）协议全称是传输控制协议，是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，由IETF的RFC793定义。TCP是面向连接的、可靠的流协议，提供超时重发，丢弃重复数据，检验数据，流量控制等功能，保证数据能从一端传到另一端。TCP传输数据稳定可靠，适用于对网络通讯质量要求较高的场景，需要准确无误的传输给对方，比如，传输文件，发送邮件，浏览网页等等。在传输数据前，双方会先建立一条虚拟的通道，可以减少数据传输差错。传输流
前言： 机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。一、机器人中空间描述和变换：1.位置描述： 一旦建立了坐标系，就可以用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。由于世界坐标系中通常还要定义许多坐标系，需在位置矢量上附加说明是在哪一个坐标系中定义的。 2.姿态描述： 位置描述只能表示空间的点，但对于末端执行器还需要描述其空间的姿态。3.坐标系的变换：二、TF功能包：1.TF功能包的功能： TF是一个能让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。它使用
【ROS】VSCODE+ROS配置方法（保姆级教程，总结了多篇）最近开始学习ROS，但是官方给的教程都是在终端命令行下实现的，如果想要编写代码我使用的是vscode进行编写。首先vscode它不是一个IDE，vscode只提供编辑的环境而不提供编译的环境,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。所以vscode仅仅起到了一个编写代码的作用，想要编译ros相关代码，还得转到终端输入命令执行，这就显得
4.使用RCLCPP编写节点写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。1.创建工作空间和功能包1.1工作空间工作空间就是文件夹，所以很简单。cdd2lros2/chapt2/mkdir-pchapt2_ws/src/1.2创建example_cpp功能包创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为
ros中的序列化和反序列化roscpp_core代码分析消息的订阅与发布ros核心函数分析各个管理器的作用1、目的 本文介绍ROS机器人操作系统（RobotOperatingSystem）的实现原理，从最底层分析ROS代码是如何实现的。2、ros是什么 ROS是一种开源的机器人操作系统，它提供了一个分布式的通信框架和一系列的工具和库，使得机器人软件开发变得更加容易和灵活。ROS的底层原理和代码可以分为以下几个方面进行剖析： 2.1节点通信原理 ROS中的节点是指运行在不同进程或机器上的独立应用程序，节点之间的通信是通过ROS的master节点来实现的。当一个节点需要与其他节点通信时，它
ubnutu下经常用到ROS，ubnutu20.04安装ros时自带opencv4.2，但是很多工程用到的opencv都是低版本opencv3系列，比如vins-mono就依赖opencv3。虽然很多教程说在CMakeLists指定opencv版本，但是会出现很多问题：error:‘CV_RGB2GRAY’wasnotdeclaredinthisscope或者警告/usr/bin/ld:warning:libopencv_calib3d.so.3.3,neededby/home/gl/SLAM/pl_vins_ws/devel/lib/libcamera_model.so,mayconflic
RouterOS是由拉脱维亚MikroTik司开发的一种基于Linux内核的路由操作系统。RouterOS在具备现有路由系统的大部分功能，能针对网吧、企业、小型ISP接入商、社区等网络设备的接入，Mikrotik厂家提供带有RouterOS的硬件路由器，同时支持标准的x86构架PC。一台586PC机就可以实现路由功能，提高硬件性能同样也能提高网络的访问速度和吞吐量。完全是一套低成本，高性能的路由器系统。MikroTikRouterOS是将标准的PC电脑变成功能强大的路由器，添加标准的PC网络接口卡能增强路由器的功能。MikroTikRouterOS基于路由、PPPoE认证、Web认证、流量控制
4.ROS2初体验写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn通过几个简单的小例子来体验ROS2软件库和工具集。1.游戏1:你说我听游戏内容：很简单，我们启动两个节点，一个节点负责发消息(说)，一个节点负责收消息（听）。启动一个终端Ctrl+Alt+T启动倾听者ros2rundemo_nodes_pylistener启动一个新终端Ctrl+Alt+T启动说话者ros2rundemo_nodes_cpptalker观察一下现象，tal
