文章目录1目录概述2算法介绍2.1Astart改进2.2ROS（Gazebo仿真）2.2.1使用Gazebo仿真需要安装的功能包2.2.2创建工作空间catkin_ws2.2.3Pure_pursuit算法2.2.4LQR横向控制算法最近在学习自动驾驶规划控制相关内容，并着手用c++和ros编写相关算法，代码部分见https://github.com/NeXTzhao/planning.git，下面是对github内容的一些说明。1目录概述routing_planning/Astart改进针对A*算法做出优化：加入靠近路沿的启发函数，并对生成的轨迹点做了均值滤波处理，使轨迹更加平滑。rout
搭建DJI无人机OnboardSDKROS开发环境及测试功能包简介开发环境搭建测试功能包连接设备启动SDK功能包简介ROS功能包名称：dji_sdk功能包功能：用于DJI板载SDK的ROS版本OSDK是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK开发的应用程序能够运行在机载计算机上（如Manifold2），开发者通过调用OSDK中指定的接口能够获取无人机上的各类数据，经开发者设计的软件逻辑和算法框架，执行相应的计算和处理，生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作，实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。主要优势兼容广泛的软硬件平台使用OSDK开发的应用程序能够运行在主流的嵌入
前言：经过两天的踩坑，终于将ROS与ABB连接成功，可以通过rviz的gui界面拖动机械臂来控制实体ABB机械臂进行运动，因为网络上的教程（几位博主和ROSWIKI等）个别步骤的不完整，所以走了很多弯路，浪费了很多时间，但是经过不断修改成功后，想记录一下完完整整的过程，也帮助大家后续进行连接时节省时间，顺利实验！环境：目前有四种不同的连接环境，可以大致分为：1.电脑一台：此电脑安装了虚拟机，里面安装了Ubuntu系统，Windows环境下安装了robotstudio，但需要电脑配置高一些，因为我不是这个方法，所以用此方法的同学可以参考一下这个博主（https://blog.csdn.net/u
0、引言原生的Qt框架是无法方便快捷地开发ROS项目的（比如不能创建ROS工作空间和功能包）。为此，ROSindustrial提供了一个基于QtCreator的ROS集成开发环境插件——ros_qtc_plugin，可以帮助ROS开发人员在QtCreator中更轻松地编写、调试和测试ROS程序。本文将着手探讨如何在QtCreator上安装该插件，为Qt配置ROS开发环境。插件Github仓库地址：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin插件维基：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest
1.安装docker安装docker：官网教程，按照官网命令一步步来即可。添加当前用户到docker用户组：【docker】添加用户到docker组，这样后面运行docker的时候前面不需要加sudo命令，否则运行docker的时候一直需要在前面加sudo，即sudodockerxxx2.docker基础命令首先区分镜像（images）和容器（containers）：他们的关系与类和对象的关系比较相似——镜像就是类，容器就是类生成的对象。最终我们都是在容器中进行操作，所以首先要使用镜像生成容器，然后容器就相当于一个新的环境，可以在里面进行一系列操作。而镜像则一般都需要自己制作，或者从docke
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudoapt-getinstallros-noetic-desk
目录一、安装ROS1、ROS简介2、安装ROS 二、ROS初步使用1、小海龟 2、控制小海龟走圆形（1）、创建工作空间 （2）、编译工作空间 （3）、配置环境变量 （4）、画圆程序的编写 （5）、控制小海龟走圆形 三、总结 一、安装ROS1、ROS简介机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。2、安装ROS添加ROS软件源sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/et
目录1.串口库（SerialLibrary）简介：2. 源码及主页3. 国内git仓库（ROS2humble已测试可用）4.可能出现的问题4.1gitclone时使用了sudo，导致cmake执行失败4.2程序编译无误，但端口无法打开4.3 errorwhileloadingsharedlibraries错误解决写在前面ROS2的官方包中并未集成串口serial功能，需要手动下载源码，并编译安装。于是遇到了一系列的问题。。。1.串口库（SerialLibrary）简介：Serial是一个跨平台，易使用的库，可用它驱动电脑的串口。这个库提供了一个C++且面向对象的接口，以便与Linux和Wind
参考：古月学院和ROS机器人开发实践目标：实现ROS系统读取摄像头的图像，ROS读取的图像数据转化为opencv中的图像，opencv对接受的图像进行处理，最后返回给ROS系统可视化输出。安装opencv库与相关的接口包由于我用的ROS-Melodic版本，其中roscore只能在python2中执行，而视觉部分要在python3中执行，故将包安装在两个python中。(重要操作，因为其他有关于视觉的库，比如pytorch，是需要python3的，如果默认环境是python环境是python2，没把相应的包安装进python3，会报缺失依赖的错。)(1条消息)ROS修改：ubuntu系统更改默
目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成moveit配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为moveit2humble。创建一个名叫ur5_project的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。创建软件包ur_description没有找到现成能用的UR5Description软件包，比较有名的ros-industrial/universal_robot为ROS1版本，不能直接使用，但是可以借用核心文件自己生成。gitclonehttps://github.com/ros-industrial/universal_robot.git克隆仓库到本地，
