不同ubuntu版本对应的ros版本名称ubuntu版本ros1版本ros2版本16.04kineticardent18.04melodicdashing20.04noeticfoxy1、打开软件与更新，切换ubuntu软件源（国内阿里云）2、打开终端，添加ros软件源（中科大镜像站）sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3、配置公钥sudoapt-keyadv
第十讲 发布者Publisher的编程1.创建功能包learning_topic $cd~/test1/src $catkin_create_pkglearning_topicstd_msgsrospyroscppgeometry_msgsturtlesim2.执行C++文件程序如下：放在创建的功能包的/learning_topic/src里程序名为velocity_publisher.cpp#include#includeintmain(intargc,char**argv){ //ROS节点初始化 ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
文章目录准备RaspberryPi安装ROSUbuntuMate安装ROSUbuntuServer安装ROSUbuntuDesktop安装ROS总结故障问题解决sudorosdepinit/rosdepupdate报错无法定位软件包ros-noetic-desktop参考准备硬件：树莓派4B4G内存。软件：VNCViewer，FileZillaClient。首先确定下载的版本（Ubuntu和ROS1版本对应关系）：推荐安装最新的。RaspberryPi安装ROS树莓派原生的Raspbian系统，这个系统是基于Debian的，尽管都说它对ROS的支持不如Ubuntu好，但它内存占用小。参考：ht
文章目录前言一、dwa_local_planner结构二、setPlan、initialize、isGoalReached三、computeVelocityCommands()总结前言在ROSnavigation导航框架中局部轨迹规划包含dwa_localplanner和trajectory_planner,后者位于base_local_planner中。经过之前ROS运动规划三—move_base的学习，move_base功能包中global_planner订阅move_base_simple/goal话题，拿到目标点位置，进行全局规划，新建线程，调用makePlan()函数进行全局规划，获
ROS2学习笔记（1）ros2+docker的配置方法1.前言2.安装docker2.1docker的发展史2.2什么是docker2.3docker的思想2.3.1集装箱2.3.2标准化1.运输方式2.存储方式3.API接口2.3.3隔离2.4docker要解决的问题2.4.1系统环境不一致2.4.2系统好卡,哪个哥们又写死循环了2.4.3双11来了,服务器撑不住了2.5走进docker2.5.1镜像2.5.2容器2.5.3仓库2.6docker安装2.7docker指令2.8利用tmux分屏3.ros2+docker配置1.前言关于ROS2的介绍可移步古月居官网查看，本文仅记录自己的学习过
因为机器人是一个系统工程，它包括了机械臂结构，电子电路，驱动程序，通信框架，组装集成，调试和各种感知决策算法等方面，任何一个人甚至是一个公司都不可能完成机器人系统的研发工作。但是我们又希望自己能造出一个机器人跑一跑，验证一下自己的算法，所以我们就需要一个软件平台能够把机器人的各个部件做一个集成，这个平台就是ROS。那么至于机器人的每个部件（摄像头，电机等）就交给专业的人去做。 最开始出现的是ROS1,是2007年机器人公司WillowGarage和斯坦福人工智能实验室合作开发的，每年都在Ubuntuxx.04版本发布一个月之后的五月份发布新版本。比较有意思的是ROS的
问题猜测及解决：opencv版本兼容性项目版本：ORBSLAM3V1.0版本CPU：13600K(大小核架构不知是否会影响)电脑环境：ubuntu18.04ROS运行相机：D435iopencv版本：3.2and4.6前提：编译无报错，即通过以下指令./build.sh./build_ros.sh简单来说用opencv3.2所以项目中两个CMakeLists.txt中find_package(OpenCV3.2QUIET)，opencv设置为3.2即可运行注意是两个CMakeLists.txt，一个在ORB_SALM3-master下，一个在ORB_SLAM3-master/Examples_
目录全局路径规划自定义全局路径规划注意参考路径规划包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划ROS的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn。我们通常使用的是navfn，如果机器人执行一些特殊任务而navfn不支持的话就需要自己写一个全局路径规划区并注册到ROS系统。ROS的全局路径规划器是以lib插件形式（pluginlib）存在的，通过配置move_base中base_global_planner参数指定实际路径规划执行时采用的全局路径规划器，这种设计大大提高了navigation包的可扩展性。ROS官
目录全局路径规划自定义全局路径规划注意参考路径规划包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划ROS的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn。我们通常使用的是navfn，如果机器人执行一些特殊任务而navfn不支持的话就需要自己写一个全局路径规划区并注册到ROS系统。ROS的全局路径规划器是以lib插件形式（pluginlib）存在的，通过配置move_base中base_global_planner参数指定实际路径规划执行时采用的全局路径规划器，这种设计大大提高了navigation包的可扩展性。ROS官
文章目录1.键盘控制小车移动2.发布话题控制小车的移动1.键盘控制小车移动分别打开两个终端，都ssh连接上小车的服务端ssh-Ywheeltec@192.168.0.100一个终端打开小车的控制节点，另一个终端打开键盘的控制节点#打开小车的运动控制节点roslaunchturn_on_wheeltec_robotturn_on_wheeltec_robot.launch#打开键盘控制的节点roslaunchwheeltec_robot_rckeyboard_teleop.launch键盘输入对应的符号，可以控制小车的移动。例如i是向前移动，,是向后移动，u是向左上方移动等。2.发布话题控制小车
