总体架构图1.整体上看一个es集群，一个es集群由多个节点组成2.es一个数据索引由多个分片组成，并且分布在es各个节点中3.es分片又由P(主)分片和R(副)分片组成4.主分片可以读写，副分片只能提供读的功能5.索引一创建，主分片不可改变(参考数据路由算法)，副分片可以增加或者减少单个分片架构图1.一个分片内部包含几种文件，segment,commitpoint,translog,.del文件2.segment可以理解为一个倒排索引，数据全部存在里面，并且是倒排索引结构（索引即数据）3.commitpoint记录已经写到磁盘的segment4.translog存放数据写的日志，可以用来恢复数

文章目录一、相关链接二、下载代码方法一：使用gitclone方法二：直接下载程序zip压缩包三、如何运行这份代码运行sql文件1、先新建数据库hmdp2、导入项目中的hmdp.sql文件修改application.yaml配置文件配置Mysql1、配置驱动2、配置url（这个不一定要改）3、配置密码配置redis完整配置文件参考pom.xml文件修改修改com.hmdp.config.RedissonConfig可能出现的报错解决1、ERRunknowncommand'XREADGROUP'.channel:2、NOGROUPNosuchkey‘stream.orders’orconsumer

简述Redis6.0新增了几个关键新特性，分别是面向网络处理的多IO线程、客户端缓存、细粒度的权限控制，以及RESP3协议的使用。其中，面向网络处理的多IO线程可以提高网络请求处理的速度，而客户端缓存可以让应用直接在客户端本地读取数据，这两个特性可以提升Redis的性能。除此之外，细粒度权限控制让Redis可以按照命令粒度控制不同用户的访问权限，加强了Redis的安全保护。RESP3协议则增强客户端的功能，可以让应用更加方便地使用Redis的不同数据类型。1.从单线程处理网络请求到多线程处理在Redis6.0中，非常受关注的第一个特性就是多线程。Redis一直被大家熟知的就是它的单线程架构，虽

目录前言1、常见消息队列1.ActiveMQ2.RabbitMQ3.RocketMQ4.Kafka2、区别1.消息传递模型2.消息持久化3.消息顺序性4.可靠性5.生态系统和社区支持6.表格对比前言消息队列可以实现应用程序之间的异步通信，能够实现异步消息的发送和接收，提高系统的可伸缩性和可靠性。常见消息队列：ActiveMQ、RabbitMQ、RocketMQ、Kafka等。1、常见消息队列1.ActiveMQActiveMQ是基于JavaMessageService(JMS)规范的开源消息队列软件，它使用了传统的基于队列（Queue）和发布-订阅（Topic）模式。ActiveMQ支持多种通

Cornerstone3D介绍Cornerstone3D是一个专门为处理三维医学影像而设计的JavaScript库。它是Cornerstone项目的一部分，旨在为医学影像社区提供高性能、可扩展且易于使用的开源Web工具，专注于提供交互式的3D医学图像浏览体验，适用于多种医学影像格式。特性健壮的DICOM解析：能够处理和显示各种3D医学影像格式，如CT、MRI和PET扫描等，支持Dicom格式、NifTi格式的影像加载高性能渲染：使用WebGL进行图像渲染、使用多线程进行图像编码，优化了图像的加载和显示速度，从而提供了流畅的用户体验模块化设计：设计了灵活的架构，允许开发者扩展自己的工具和定制功能

随着现代软件对性能和响应速度的要求越来越高，异步编程已经成为许多开发者必须掌握的技能。C#提供了多种实现异步编程的方式，每种方式都有其特定的适用场景和优缺点。本文将详细介绍C#中实现异步编程的常用方式，帮助读者更好地理解并选择合适的异步编程方法。一、Task和TaskC#5.0引入了 Task 和 Task 类型，这两个类型是实现异步编程的基础。Task 表示一个异步操作，不返回结果；Task 表示一个异步操作，并返回结果。使用 Task 和 Task 时，通常与 async 和 await 关键字一起使用，以实现异步方法的简洁编写和调用。示例代码：public async Task Calc

个人总结的9点标定、变换矩阵的计算，如有错误，欢迎纠正如果已知的图像坐标和物理坐标是匹配的，可以使用最小二乘法求解转换矩阵。假设图像坐标为(ui,vi)(u_i,v_i)(ui​,vi​)，物理坐标为(xi,yi)(x_i,y_i)(xi​,yi​)，其中i=1,2,…,9i=1,2,\ldots,9i=1,2,…,9。将齐次坐标引入，将图像坐标表示为(ui,vi,1)(u_i,v_i,1)(ui​,vi​,1)，物理坐标表示为(xi,yi,1)(x_i,y_i,1)(xi​,yi​,1)。则可以将问题转化为求解矩阵M\mathbf{M}M，使得M⋅pi=qi\mathbf{M}\cdot\m

1.使用pipline的原因Redis使用的是客户端-服务器（CS）模型和请求/响应协议的TCP服务器。这意味着通常情况下一个请求会遵循以下步骤：客户端向服务端发送一个查询请求，并监听Socket返回，通常是以阻塞模式，等待服务端响应。服务端处理命令，并将结果返回给客户端。管道（pipeline）可以一次性发送多条命令并在执行完后一次性将结果返回，pipeline通过减少客户端与redis的通信次数来实现降低往返延时时间，而且Pipeline实现的原理是队列，而队列的原理是时先进先出，这样就保证数据的顺序性。通俗点：pipeline就是把一组命令进行打包，然后一次性通过网络发送到Redis。同

目录1.RedisClientPause命令-在指定时间内终止运行来自客户端的命令简介语法可用版本:>=2.9.50返回值:返回OK。如果timeout参数是非法的返回错误。示例2.RedisDebugObject命令-获取key的调试信息简介语法可用版本:>=1.0.0返回值:当key存在时，返回有关信息。当key不存在时，返回一个错误。示例3.RedisFlushdb命令-删除当前数据库的所有key简介语法可用版本:>=1.0.0返回值:总是返回OK。示例4.RedisSave命令-异步保存数据到硬盘简介语法可用版本:>=1.0.0返回值:保存成功时返回OK。示例5.RedisShowlo

一、机器人位姿数据的基本概念    以下概念仅指机器人轨迹规划领域内的位姿坐标，与广义概念无关。    1.欧拉角（KUKA）        欧拉角用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成。    机器人位姿数据中，数据格式为{X,Y, Z, A,B,C}    其中，X、Y、Z代表三个坐标轴上的位置；A、B、C代表机器人姿态，即新坐标系分别绕原坐标系中Z，Y，X三个坐标轴旋转的角度。    2.RPY（新松）        RPY角是一种表示机体姿态的旋转角度，它由三个分量组成：Roll（横滚）、Pitch（俯仰）和Yaw（偏航）。    机器人