一、配置密钥问题问题描述:在安装ROSnoetic时，当运行以下命令时，curl-shttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc|sudoapt-keyadd-可能会遇到以下错误gpg:novalidOpenPGPdatafound.gdp:找不到有效的OpenPGP数据问题分析:主要原因就是http://raw.githubusercontent.com是墙外地址，无法访问解决方法:从另一个网址获取密钥wgethttp://packages.ros.org/ros.keysudoapt-keyaddros.key
配置:Ubuntu20.04Solidworks2016sw2urdf1.5.1(GitHub下载链接)MeshLab（GitHub下载链接）目标本文希望在Solidworks中自己完成障碍物建模，并且导入Rviz中，进行机械臂运动的碰撞分析等探索。|-----------------------------------------------------------------------------------------------总的来说可以分为：模型导出+导出文件优化+导入Rviz三大步骤。|----------------------------------------------
目录写在前面1.ROS里的spin和spinOnce1.1回调机制浅析1.2为什么订阅话题时要指定queue_size?1.3设置queue_size的小技巧1.4 spin和spinOnce用法总结：2.ROS2里的spin_some和spin2.1揣摩一下spin和spin_some的官方注释2.2spin_some的一点小不同最后的话写在前面ROS2有spin_some,spin，而ROS有spinOnce，spin，他们有什么区别和联系呢？如果你学过ROS，那么只用看第一部分。如果你直接学ROS2，也建议按顺序看，加深理解。1.ROS里的spin和spinOnce如果你刚接触ROS，很
1.概述本文总结使用ROS标定单目和双目相机的过程，同时提供生成棋盘格文件的方法。参考链接：[1]使用ros标定相机的内参和外参[2]ROS下采用camera_calibration进行双目相机标定2.生成棋盘格文件棋盘格可以自己买一个，或者打印一个粘在板子上，棋盘格电子版生成可以参考博客《使用kalibr标定工具进行单目相机和双目相机的标定》2.单目相机标定2.1运行命令rosruncamera_calibrationcameracalibrator.py--size8x6--square0.1image:=/camera/color/image_rawcamera:=/camera--no
安装ROS是一个比较复杂的过程，不同版本的Ubuntu系统对应的ROS版本也不尽相同，因此需要认真阅读官方教程。下面是在Ubuntu22.04上安装ROS的一般步骤：更新系统：打开终端，运行以下命令：sudoaptupdatesudoaptupgrade
构建ROS中的UR5模型终端安装运动规划库sudoaptinstallros-noetic-moveit创建工作空间并编译mkdir-p~/ws_ur/src#~表示/home/目录cd~/ws_urcatkin_make#若make失败，则改为catkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python>sourcedevel/setup.bash#在工作空间中，每打开一次终端都要进行一次source，直接sudo在~/.bashrc中加上一行source~/ws_ur/devel/setup.bash，或者输入命令echo"source~/ws_ur/dev
也学ros这个东西学了好长时间了，但是在ROS中进行强化学习并最终部署到实车这个过程一直都出现各种问题，实验室也没什么相关的积累，自己一个人搞就很痛苦。这次看论文时候看到别人公布的源码，于是去学习了一下别人怎么做的这个流程，真的是受益匪浅。最终也能够实现从虚拟训练到实车部署这整个过程了！现在把整个流程总结下来，后面关键部分的描述都在注释里面，希望实验室之后的学弟学妹们能轻松做实验带带学长发文章，也希望能够帮到各位刚接触ROS的同学们~！（另外不知道为啥直接上传的md文件还会出现一些奇怪的格式问题，但也懒得处处改了，各位担待着看吧）但是说实话复现了很多算法了，目前来看没有一个算法实车部署效果和虚
也学ros这个东西学了好长时间了，但是在ROS中进行强化学习并最终部署到实车这个过程一直都出现各种问题，实验室也没什么相关的积累，自己一个人搞就很痛苦。这次看论文时候看到别人公布的源码，于是去学习了一下别人怎么做的这个流程，真的是受益匪浅。最终也能够实现从虚拟训练到实车部署这整个过程了！现在把整个流程总结下来，后面关键部分的描述都在注释里面，希望实验室之后的学弟学妹们能轻松做实验带带学长发文章，也希望能够帮到各位刚接触ROS的同学们~！（另外不知道为啥直接上传的md文件还会出现一些奇怪的格式问题，但也懒得处处改了，各位担待着看吧）但是说实话复现了很多算法了，目前来看没有一个算法实车部署效果和虚
最近因为学习开发需要，要开始接触一些视觉相关的内容，拿到了一个Inter的D435i深度相机，记录一下在Ubuntu18环境下配置SDK包的历程目录写在开头最新的SDK支持ROS2WrapperROS1Wrapper支持较老版本的SDKIntel官网的安装文档安装须知（来自官网）SDK安装（拔掉相机进行）SDK编译相机试运行安装ROSWrapper写在开头注意：Intel官方最新版的librealsense版本与ROS1的ROSWrapper是版本不一致的，且ROSWrapper支持的是较低版本的SDK，具体可以去网站查看最新的SDK支持ROS2Wrapper如果完全按照后文从git仓库克隆的
0.简介在我们上一章讲的对于Unity与ROS之间的通信，Toolbox等比较基础的指令。下面我们将结合代码来介绍一下如何导入URDF文件，并通过键盘完成Unity的控制。1.URDF模型创建首先先创建并编辑URDF文件，并命名为toio_style.urdfrobotname="toio_style">linkname="base_link">visual>geometry>boxsize="0.30.30.23"/>geometry>materialname="white">colorrgba="1.01.01.01.0"/>material>visual>collision>geomet
