1.DS1302简介实时时钟/日历和31字节的非易失性静态RAM实时时钟/日历可对秒，分，时，日，周，月，和年进行计数，对于小于31天的月，月末的日期自动进行调整，还具有闰年校正的功能。时钟可以采用24小时格式或带AM（上午）/PM（下午）的12小时格式。31字节的RAM可以用来临时保存一些重要数据与时钟/RAM通信仅需3根线：（1）RST（复位）（2）I/O（数据线）（3）SCLK（串行时钟）数据可以以每次一个字节的单字节形式、多达31字节的多字节形式传输。DS1302能在非常低的功耗下工作，消耗小于1µW的功率便能保存数据和时钟信息。工作原理：如图所示，RST信号有效后，移位寄存器单元会在
1.唠叨两句当我们要用相机做测量用途时，就需要做相机标定了，不然得到的计算结果会有很大误差，标定的内容包括三部分：内参，外参还有畸变参数。所以标定的过程就是要求得上面这些参数。以前弄这个事估计挺麻烦，需要做实验和计算才能得到，现在通过ros的开源包几分钟就能完成相机标定，感激！具体的内外参和畸变系数的说明，可以看看Reference里面的第一个链接，写得很详细。2.准备工作要准备三样东西：usb_cam的ROS启动包相机标定的ROS包还有一个用于标定的棋盘格1）usb_cam启动包使用我上传的usb_cam版本，不知道为什么用GitHub下载的版本不行，这个usb_cam版本也是别人发的，很奇
DM-VIO安装与运行自己数据集（ROS版本）1、dm-vio安装进入官方链接下载dm-vio和dm-vio-ros，基本上就是按照readme的操作来：下载代码：gitclonehttps://github.com/lukasvst/dm-vio.git安装gt-sam：sudoaptinstalllibtbb-devgitclonehttps://github.com/borglab/gtsam.gitcdgtsamgitcheckout4.2a6#notstrictlynecessarybutthisistheversiontestedwith.mkdirbuild&&cdbuildcm
目录0专栏介绍1RRT-Connect基本原理2RRT-Connectvs.RRT3ROSC++算法实现4Python算法实现5Matlab算法实现0专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1RRT-Connect基本原理在原始RRT算法中，终点附近的区域信息并不能得到有效利用，为了解决这个问题，可以分别以起点和终点为根节点进行双搜索树双向扩展，当两
DS1302时钟芯片DS1302是由美国DALLAS公司推出的具有涓细电流充电能力的低功耗实时时钟芯片。它可以对年、月、日、周、时、分、秒进行计时，且具有闰年补偿等多种功能可以把该芯片看成一个小型的单片机，其内部的寄存器不能控制，通过协议与51进行通信RTC(RealTimeClock)：实时时钟，是一种集成电路，通常称为时钟芯片引脚名作用引脚名作用VCC2主电源CE芯片使能VCC1备用电源IO数据输入、输出GND电源地SCLK串行时钟X1、X232.768kHz晶振在哪写入写入什么->单片机在哪读取读取什么->时钟芯片寄存器地址\定义该寄存器显示了时钟的地址信息，操作时往对应的地址写入值就行
不同ubuntu版本对应的ros版本名称ubuntu版本ros1版本ros2版本16.04kineticardent18.04melodicdashing20.04noeticfoxy1、打开软件与更新，切换ubuntu软件源（国内阿里云）2、打开终端，添加ros软件源（中科大镜像站）sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3、配置公钥sudoapt-keyadv
第十讲 发布者Publisher的编程1.创建功能包learning_topic $cd~/test1/src $catkin_create_pkglearning_topicstd_msgsrospyroscppgeometry_msgsturtlesim2.执行C++文件程序如下：放在创建的功能包的/learning_topic/src里程序名为velocity_publisher.cpp#include#includeintmain(intargc,char**argv){ //ROS节点初始化 ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
文章目录准备RaspberryPi安装ROSUbuntuMate安装ROSUbuntuServer安装ROSUbuntuDesktop安装ROS总结故障问题解决sudorosdepinit/rosdepupdate报错无法定位软件包ros-noetic-desktop参考准备硬件：树莓派4B4G内存。软件：VNCViewer，FileZillaClient。首先确定下载的版本（Ubuntu和ROS1版本对应关系）：推荐安装最新的。RaspberryPi安装ROS树莓派原生的Raspbian系统，这个系统是基于Debian的，尽管都说它对ROS的支持不如Ubuntu好，但它内存占用小。参考：ht
文章目录前言一、dwa_local_planner结构二、setPlan、initialize、isGoalReached三、computeVelocityCommands()总结前言在ROSnavigation导航框架中局部轨迹规划包含dwa_localplanner和trajectory_planner,后者位于base_local_planner中。经过之前ROS运动规划三—move_base的学习，move_base功能包中global_planner订阅move_base_simple/goal话题，拿到目标点位置，进行全局规划，新建线程，调用makePlan()函数进行全局规划，获
ROS2学习笔记（1）ros2+docker的配置方法1.前言2.安装docker2.1docker的发展史2.2什么是docker2.3docker的思想2.3.1集装箱2.3.2标准化1.运输方式2.存储方式3.API接口2.3.3隔离2.4docker要解决的问题2.4.1系统环境不一致2.4.2系统好卡,哪个哥们又写死循环了2.4.3双11来了,服务器撑不住了2.5走进docker2.5.1镜像2.5.2容器2.5.3仓库2.6docker安装2.7docker指令2.8利用tmux分屏3.ros2+docker配置1.前言关于ROS2的介绍可移步古月居官网查看，本文仅记录自己的学习过
