目录前言一、evo工具的安装二、运行TUM数据集1.TUM单目数据集2.TUMRGB-D数据集三、运行KITTI数据集1.KITTI单目数据集2.KITTI双目数据集四、运行EuRoC数据集1.EuRoC单目数据集2.EuRoC双目数据集五、使用evo工具分析1.常用指令2.用evo工具分析TUM3.用evo工具分析KITTI4.用evo工具分析EuRoC前言在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据
目录前言一、evo工具的安装二、运行TUM数据集1.TUM单目数据集2.TUMRGB-D数据集三、运行KITTI数据集1.KITTI单目数据集2.KITTI双目数据集四、运行EuRoC数据集1.EuRoC单目数据集2.EuRoC双目数据集五、使用evo工具分析1.常用指令2.用evo工具分析TUM3.用evo工具分析KITTI4.用evo工具分析EuRoC前言在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据
一、ROS配置安装二、ORB_SLAM2配置安装可参考前文 ROS仿真环境安装与配置_身在江湖的郭大侠的博客-CSDN博客三、Android手机摄像头与ROS建立通信GitHub有个开源的项目，可以通过wifi将摄像头捕捉到的图片传输到ROS，地址：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU作者也给出了博文，ROS实时采集Android的图像和IMU数据-hitcm-博客园下载代码、安装工具包gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.gitsudoapt-getinstallros-me
一、ROS配置安装二、ORB_SLAM2配置安装可参考前文 ROS仿真环境安装与配置_身在江湖的郭大侠的博客-CSDN博客三、Android手机摄像头与ROS建立通信GitHub有个开源的项目，可以通过wifi将摄像头捕捉到的图片传输到ROS，地址：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU作者也给出了博文，ROS实时采集Android的图像和IMU数据-hitcm-博客园下载代码、安装工具包gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.gitsudoapt-getinstallros-me
李群和李代数目录李群和李代数引言1.0李群1.1群1.2李群基础定义2.0李代数2.1引出2.2李代数的定义2.3李代数\(so(3)\)2.4李代数\(se(3)\)3.0指数和对数映射3.1\(SO(3)\)上的指数映射3.2$SE(3)$上的指数映射4.0李代数求导与扰动模型4.1李群和李代数在计算上的对应关系4.2李代数求导模型4.3扰动模型4.4\(SE(3)\)上的扰动模型4.5相似变换及其李群和李代数5.0Sophus代码解析引言 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的SLAM中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即S
李群和李代数目录李群和李代数引言1.0李群1.1群1.2李群基础定义2.0李代数2.1引出2.2李代数的定义2.3李代数\(so(3)\)2.4李代数\(se(3)\)3.0指数和对数映射3.1\(SO(3)\)上的指数映射3.2$SE(3)$上的指数映射4.0李代数求导与扰动模型4.1李群和李代数在计算上的对应关系4.2李代数求导模型4.3扰动模型4.4\(SE(3)\)上的扰动模型4.5相似变换及其李群和李代数5.0Sophus代码解析引言 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的SLAM中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即S
Android手机上图像和IMU数据采集的方法采用开源库https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本，具体的标定方法可参考项目下的calibration文件夹中的README。第一步：手机上采集数据并将数据导入到电脑运行APP采集的数据在手机上的存储路径为/sdcard/Android/data/se.lth.math.videoimucapture/files/YYYY_MM_DD_hh_mm_ss可以通过adb命令将数据从手机拷贝到pcadbpull/sdcard/Android/d
Android手机上图像和IMU数据采集的方法采用开源库https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本，具体的标定方法可参考项目下的calibration文件夹中的README。第一步：手机上采集数据并将数据导入到电脑运行APP采集的数据在手机上的存储路径为/sdcard/Android/data/se.lth.math.videoimucapture/files/YYYY_MM_DD_hh_mm_ss可以通过adb命令将数据从手机拷贝到pcadbpull/sdcard/Android/d
