目录1.实验目的：2.实验设备：3.各个传感器驱动使用步骤4.实验原理5.实验详细步骤、遇到的问题及解决方法1.首先下载docker2.下载.bag数据集和.tar数据压缩包3.将.tar文件导入docker中（此步骤可能会较慢）4.将镜像生成容器5.进入容器6.建图部分1.下载gtsam库和geographiclib库2.将liorf与liorf_localization两个文件夹放入workspace中src里面3.生成PCD来定位4.运行slam可视化7.定位部分1.设置话题名字2.运行slam可视化6.实验总结1.实验目的：1.实现slam视觉下的建图与定位2.使我们了解如何熟练运用r
0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM后续一些工作转移到了PC上：i7-12700因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1（不建议用比Ubuntu18更低的版本）ROS一键安装命令：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishrosZED2i：双目相机配有9轴IMU此前电脑已经配置好：Ubuntu18.04，ROS1，Vins-Fusion，OpenCV3.2.0，ceres-solver1.14.0，CMake3.1
SplaTAM全称是《SplaTAM:Splat,Track&Map3DGaussiansforDenseRGB-DSLAM》，是第一个（也是目前唯一一个）开源的用3DGaussianSplatting（3DGS）来做SLAM的工作。在下面博客中，已经对3DGS进行了调研与学习。其中也包含了SplaTAM算法的基本介绍。学习笔记之——3DGaussianSplatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研-CSDN博客文章浏览阅读1.2k次，点赞25次，收藏24次。论文主页3DGaussianSplatting是最近NeRF方面的突破性工作，它的特点在于重建质量高的情况下还能接入传统光栅化，
安装evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevoSLAM轨迹运行ORBSLAMrosrunORB_SLAM3StereoVocabulary/ORBvoc.txtExamples/Stereo/RealSense_T265.yamlfalse之后会生成一个TUM格式的轨迹FramTrajectory_TUM_Format.txtGPS轨迹我们也需要将获取的GPS轨迹转化成笛卡尔坐标下TUM格式坐标importmathimportnumpyasnpimportrospyfromstd_msgs.msgimportstd_msgsfromplot_py.msgim
嗨，我创建了我的自定义marker.iconviewmarker.iconView=CustomMarkerView(frame:CGRect(x:0,y:0,width:301,height:36))这是我的自定义标记ViewimportUIKitclassCustomMarkerView:UIView{varlogo=UIImage()varadress=UILabel()varprice=UILabel()varicon_like=UIImage(named:"icon_like")varicon_direction=UIImage(named:"icon_direction")
论文链接ORB-SLAM0.Abstract本文提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目同步定位和建图(SLAM)系统该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性，允许宽基线环路闭合和重新定位，并包括全自动初始化选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性，并生成紧凑且可跟踪的地图1.Intro捆绑调整(BA)可以提供相机定位的准确估计以及稀疏几何重建，前提是提供了强大的匹配网络和良好的初始猜测。实时SLAM算法必须为BA提供以下功能所选帧（关键帧）子集之间场景特征（地图点）的相应观察随着复杂性随着关键帧数量的增加而增加，对于它们的选择应该避免不必要的冗余关键帧和点的强大网络配置可产生准确的结果，
视觉SLAM十四讲|【五】相机与IMU时间戳同步相机成像方程Z[uv1]=[fx0cx0fycy001][XYZ]=KPZ\begin{bmatrix}u\\v\\1\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}f_x&0&c_x\\0&f_y&c_y\\0&0&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}X\\Y\\Z\end{bmatrix}=KPZuv1=fx000fy0cxcy1XYZ=KP其中，K=[fx0cx0fycy001]K=\begin{bmatrix}f_x&0&c_x\\0&f_y&c_y\\0&0&1\end{bm
记录一下RDS-SLAM的复现过程和当中遇到的一些问题在git上直接下载完RDS-SLAM之后按照README的步骤在第一步sudodocker-composebuild就遇到很多的问题。问题如下1、报错记录【WARNING:aptdoesnothaveastableCLIinterface.Usewithcautioninscripts.】直接运行RDS-SLAM的dockerfile遇到报错：WARNING:aptdoesnothaveastableCLIinterface.Usewithcautioninscripts.解决方法：RUNaptupdate不要在脚本中使用apt命令，如果在
Google是否提供可让我使用适用于iOS的gmapsapi访问旧卫星图像的服务？ 最佳答案 不幸的是，没有。环顾社区一会儿，发现一个similarpost这几乎是在问你的目标是什么。所选答案有一个link，这也不是一个明确的答案。我还尝试了评论中提供的示例链接(http://code.google.com/apis/ajax/playground/?exp=earth#time_and_historical_imagery_ui)，但它似乎不再有效。我也设法找到了这个打开的featurerequestonHistoricalSat
专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——指数映射【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李代数求导与扰动模型前面两讲中，我们介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM经典模型中变量的含义和运动方程部分。
