文章目录0引言1安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统。它由萨拉戈萨大学和伦敦帝国学院的研究人员开发，并于2016年首次发布。该系统基于ORB特征检测器和描述子，这是一种快速且具有鲁棒性的特征提取方法。ORB-SLAM2使用了多种技术，包括相机姿态估计、特征匹配、回环检测和地图优化等，以实现高精度的定位和地图构建。它还支持实时运行，并且可以在没有先验地图的情况下进行自
参考：https://blog.csdn.net/weixin_37534043/article/details/120822689https://blog.csdn.net/xujiamin0022016/article/details/87817124(34条消息)ubuntu20.4升级OpenSSL和OpenSSH_ubuntu升级openssh最新版_lqh_linux的博客-CSDN博客一、安装包下载（下载说明中的版本）openssl官方下载地址:https://www.openssl.org/source/openssh官方下载地址:https://fastly.cdn.open
ubuntu18.04系统无法播放MP4格式视频，提示如下图所示：解决办法：1、首先，确保ubuntu系统已完全更新。可使用以下命令更新软件包列表：sudoaptupdate，然后使用以下命令升级所有已安装的软件包：sudoaptupgrade2、接下来，安装UbuntuRestrictedExtras软件包，它提供了播放非免费媒体格式的功能，包括MP4格式。执行以下命令安装该软件包：sudoaptinstallubuntu-restricted-extras3、安装过程提示failed，如下图所示，我很纳闷，因此重复执行了一次上述指令，即sudoaptinstallubuntu-restri
慢慢来，谁还没有一个努力的过程。--网易云音乐概述数据绑定概述(WPF.NET)什么是数据绑定？数据绑定（DataBinding）是WPF一种强大的机制，用于在应用程序的各个部分之间建立数据的双向关联。它允许你将数据从一个源（例如对象、集合、数据库等）绑定到目标控件的属性，实现数据的自动同步和更新。简单来说，数据绑定是一种在WPF中建立关系的机制，用于将数据源的值与目标对象（如控件的属性、集合的项等）进行动态绑定，实现数据的自动更新和同步。如果绑定具有正确的关系，并且数据提供适当的通知，则在数据更改其值时，绑定到该数据的元素会自动反映更改。此外，数据绑定还意味着如果元素中数据的外部表示形式发生
宇宙很大，生活更大，也许以后还有缘相见。--三体🌌💭该篇作为[WPF入门笔记-04-数据绑定]-AdditionalContent章节的补充内容前言XAML资源概述(WPF.NET)WPF中的每一个元素都有一个Resources属性，该属性存储了一个资源字典集合。一般来说，可以把WPF的资源按照不同的性质分为两种-程序集资源（AssemblyResources）和逻辑资源（LogicalResources）：程序集资源（AssemblyResources）或二进制资源（BinaryResources）：MSDN称其为应用资源，这些资源通常是嵌入在应用程序的程序集中的文件，例如图像、音频、视频等
1、安装vscode。 进入https://code.visualstudio.com/即vsocde官网选择Windowsx64版本下载并安装。 安装过程中推荐勾选往右键菜单添加通过vscode打开文件夹的选项。2、vsocde插件安装 打开vscode，点击左侧菜单栏中拓展选项并安装下列插件C/C++ThemesC/C++C/C++ClangCommandAdapterC/C++ExtensionPackC/C++RunnerCMakeCMakeToolscmake-formatCMakeLanguageSupportCodeLLDBBetterC++Sy
1、拉取镜像sudodockerpullubuntu:22.042、启动ubuntu22.04，使用dockerimages查看id：1f6ddc1b2547，这里映射物理机23端口对应docker22端口用于远程连接sudodockerrun-it-p23:221f6ddc1b2547/bin/bash3、进入容器后先安装远程服务，配置远程：aptupdateaptupgradeaptinstallvimaptinstall openssh-server4、设置root密码,我们远程登录的时候使用 passwdroot5、设置允许root远程登录 6、重启ssh服务，让配置生效，然后退出容器
鉴于工作需要，在Linux环境下调试代码，考虑到电脑空间有限而没有安装Win/Linux双系统，为此选择在Win系统下安装VMware（虚拟机）。然而，本人在点击“开启此虚拟机”时，电脑瞬间蓝屏并重启，现对网上众多资源进行总结归纳。本人建议“Win11+VMwarePro17+Ubuntu20.04”组合方案，现已成功上岸！VMwareWorkstation17Pro1. VMware官网下载地址：DownloadVMwareWorkstationPro或网盘分享：https://pan.baidu.com/s/1ZKKU9kuqpsoXEi1RT9e_4Q提取码：vm172.以管理员模式运行
搭建说明采用官方提供apt-mirror方式进行搭建由于单个发行版apt包磁盘占用600G左右，建议1T磁盘空间部署环境名称ip主机名配置操作系统apt内网源服务器192.168.0.201CT11C2G1TUbuntu20.04LTS内网客户端192.168.0.202CT21C1G50GUbuntu20.04LTS阿里云apt同步源国内apt下载下载较慢，设置阿里云apt同步源备份sources.listcp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list-bakUbuntu20.04LTS配置修改如下cat>/etc/apt/sources.listE
笔记本：ThinkPadT430激光雷达型号：LivoxMid-40 IMU型号：HIPNUCCH100相机型号：全瑞视讯QR-USB3D-1MP02一、固定各传感器 此处采用给防水盒打孔，固定传感器的方法，如下图。二、标定各传感器1.相机内参标定 此处，由于我使用的相机是双目相机，且它的输出图像是两幅图像合成之后的一张图，所以我参考分割双目摄像头同步帧的图像,校正为使用做好准备._大志的博客-CSDN博客_双目图像同步，对输出图像进行分割并发布新的ROStopic。mkdir-p~/cv_ws/srccd~/cv_ws/srccatkin_init_workspacecd
