文章目录前言一、导航概述1.1、导航模块1.2、导航之坐标系二、导航实现准备工作（安装导航包和新建工程包）2.1、SLAM建图2.1.1、认识gmapping2.1.2、实操2.2、地图服务（map_server）2.2.1、认识map_server2.2.2、实操—保存地图2.2.3、实操—读取地图2.3、定位（amcl）2.3.1、认识amcl2.3.2、坐标变换介绍2.3.3、实操2.4、路径规划（move_base）2.4.1、认识move_base2.4.2、move_base与代价地图2.4.3、实操—目的地导航2.4.4、rviz订阅全局地图、本地地图2.5、实践—自主实现建图（
TF坐标变换tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。坐标msgs消息在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。静态坐标变换是指两个坐标系之间的相对位置是固定的创建项目功能包依赖于tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、
前文链接【轻量级开源ROS的机器人设备（4）】--（2）通信实现_无水先生的博客-CSDN博客六、数据流 数据流虽然XML-RPC为远程方法调用提供了一种简单而干净的协议，但其冗长和以文本为中心的编码使其不适合高带宽和低延迟任务。数据流就是这种情况，例如由传感器或执行器发送的数据流。ROS为此类流定义了自定义二进制协议；这允许在节点之间传输原始数据，所需的消息长度最小（带宽最大化）并且几乎没有处理时间（延迟最小化）。有关主题和服务消息语法的详细信息。6.1 类型描述符 数据流基于特定类型的消息交换，在注册时由主题/服务指定（参见上一节）。消息是一系列值，按照类型描述
7.ROS2接口介绍写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn本节小鱼将会带你学习认识一个新的概念，叫做interface，即接口。1.ROS2接口介绍1.1什么是接口接口其实是一种规范你还记得前面几节的示例中，我们在代码中使用过这两种接口，这两种数据类型分别代表字符串和32位二进制的整型数据，是ROS2提前定义的一种规范。std_msgs/msg/Stringstd_msgs/msg/UInt321.2为什么使用接口小鱼举一个雷
群体学习笔记背景如今，在一些疾病的诊断领域，AI的准确率已经超过了医生。靠谱的诊断结果背后，是建立海量数据集上的机器学习。但实际上，可用于训练的医疗数据非常分散，想要把世界各地的数据都集合起来又会引发对数据所有权、隐私性、保密性、安全性的担忧，甚至数据垄断的威胁……常用的方法如联邦学习，可以解决上述的一些问题，但该模型的参数由“中央协调员”（centralcoordinator）处理，造成了“权力”的集中，且它的星形架构也导致容错性降低。群体学习的引入在一定程度上可以解决这些问题。架构群体学习VS联邦学习群体学习与传统的联邦学习（CS架构）不同，它没有中央参数服务器，不需要将参数上传到中央服务
问题分析从QT4改为QT5时出现如下报错：/home/xxx/ws_qt/src/qtgui/qtgui/include/qtgui/main_window.hpp:17:error:ui_main_window.h:Nosuchfileordirectory#include"ui_main_window.h"^~~~~~~~~~~~~~~~~~QT4和QT5在编译时都会在/home/xxx/ws_qt/build/qtgui下生成ui_main_window.h文件，不同QT版本对应的该文件内容是不同，如下图所示：既然都可以生成ui_main_window.h文件，为什么在QT5下在编译生成
参考：https://blog.csdn.net/qq_28087491/article/details/119053810https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7a6c8709cb6e18891827cd3ee51f69eehttps://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96https://blog.csdn.net/ngsford/article/details/113177116ROS核心概念节点管理器(ROS
一.DokcerSwarm集群介绍1.DokcerSwarm简介DockerSwarm是Docker公司推出的用来管理docker集群的工具，使用DockerSwarm可以快速方便的实现高可用集群,DockerCompose只能编排单节点上的容器,DockerSwarm可以让我们在单一主机上操作来完成对整个容器集群的管理工作，使用DockerSwarm可以让单一主机上的容器快速部署到10个、20个或者200个主机上面，实现高可用集群.从Docker1.12.0版本开始，DockerSwarm已经包含在Docker引擎中（dockerswarm），并且已经内置了服务发现工具，就不需要像之前一样，
在Ubuntu22.04中安装ROS2目录在Ubuntu22.04中安装ROS2文章目录前言一、ROS2的简介二、准备工作1.搭建Linux操作系统环境2.安装Ubuntu22.043.匹配ROS2的版本三、安装步骤 1.设置语言环境2.准备Ubuntuuniverse存储库 3.配置软件源4.安装ROS25.安装humble桌面6.环境配置7.检验ROS2是否安装成功总结前言目前加入了学校老师的一个项目团队里的机械臂小组，从ROS2学起。正在跟随博主@古月的ROS2入门21讲课程进行学习。一、ROS2的简介ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（RobotOperatingSyste
ROS2话题入门写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn话题是ROS2中最常用的通信方式之一，话题通信采取的是订阅发布模型。1.订阅发布模型一个节点发布数据到某个话题上，另外一个节点就可以通过订阅话题拿到数据。#mermaid-svg-wggvKCVTQnjuWrOw{font-family:"trebuchetms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mer
