（RAL2023）摘要    本文介绍了一种利用点和线特征的高效视觉惯性同步定位和映射(SLAM)方法。目前，基于点的SLAM方法在弱纹理和运动模糊等场景下表现不佳。许多研究者注意到线特征在空间中的优异特性，并尝试开发基于线的SLAM系统。然而，线条提取和描述匹配过程的计算量巨大，难以保证整个SLAM系统的实时性，而错误的线条检测和匹配限制了SLAM系统性能的提高。本文通过短线融合、线特征均匀分布、自适应阈值提取等方法对传统的线检测模型进行改进，获得用于构建SLAM约束的高质量线特征。基于灰度不变性假设和共线性约束，提出了一种线光流跟踪方法，显著提高了线特征匹配速度。此外，提出了一种独立于线端

有没有一种方法可以将log4j日志记录事件写入其他应用程序也正在写入的日志文件。其他应用程序可以是非Java应用程序。有什么缺点？锁定问题？格式化？ 最佳答案 Log4j有一个SocketAppender，它将事件发送到服务，您可以自己实现或使用与Log4j捆绑在一起的简单实现。它还支持syslogd和Windows事件日志，这可能有助于尝试将您的日志输出与来自非Java应用程序的事件统一起来。如果性能是个问题，您需要一个单一的服务来写入日志文件，而不是试图在不同的日志应用程序之间协调一致的锁定策略。

我有一个名为app.log的日志文件。当它滚动时(出于测试目的，我将其设置为每分钟一次)，我希望将其重命名为app-YYYY-MM-dd_HH-mm.log但它不起作用。下面是我的log4j设置:log4j.appender.myLog=org.apache.log4j.RollingFileAppenderlog4j.appender.myLog.rollingPolicy=TimeBasedRollingPolicylog4j.appender.myLog.File=logs/app.loglog4j.appender.myLog.rollingPolicy.FileNamePat

通过检查IntelliJIDEA的日志输出，我注意到对齐非常好(其中一个原因是类名是右对齐和修剪的)。如何使用log4J执行此操作？你需要一个特殊的appender吗？2011-01-0800:48:53,938[2537]INFO-ellij.vfs.persistent.FSRecords-MarkingVFSascorrupted2011-01-0800:48:53,987[2586]INFO-api.vfs.impl.local.FileWatcher-Nativefilewatcherisoperational.2011-01-0800:48:54,034[2633]INFO

好像slf4j的方法只接受字符串参数，我在使用它的方法时是否必须将所有内容都转换为字符串？ 最佳答案 消息类型需要String而不是Object的主要原因是为了避免方法签名中的歧义。采用以下签名:1)debug(Object)//amessage2)debug(Object,Object)//messagefollowedbyaparameter3)debug(Object,Exception)//messagefollowedbyanexception然后，当你写debug("hello",newException("world"

我有自己的日志记录引擎，它将日志写入带有阻塞队列的单独线程。为了使用“标准软件”，我正在考虑切换到log4j。我不希望我的高并发软件被日志命令拖慢，日志命令在调用命令时将所有内容写入磁盘。log4j可以用作垃圾箱吗？ 最佳答案 Log4j是大多数JavaEE应用服务器上的日志记录实现，因此这是其并发能力的一个很好的广告。话虽如此，我已经看到了Log4j1.2在高负载情况下的死锁。一些调查突出显示了源代码中一些非常糟糕的同步。显然，这已在Log4j1.3中得到修复，尽管这方面的开发已经放缓或完全停止-我觉得大部分源代码都无法挽救。但是

我使用log4j2，我想为我的所有消息添加一个前缀。此前缀传递给构造函数参数，它取决于类的实例。所以我们处于对象级别(不是类或线程)。例如，我有一个A类实例化为newA(152)，所以当我使用log.error("message")在这个类上，152:就写在消息之前。对于newA(155)，将显示155:。谢谢你的帮助 最佳答案 使用MDC实现此目的在你的构造函数中放置MDC.put("prefix",yourvalue);并且在您的XML中以这种模式使用它%X{prefix} 关于ja

我试图反序列化一个以DateTime作为属性的类:importorg.joda.time.DateTime;importcom.fasterxml.jackson.databind.annotation.JsonDeserialize;importcom.fasterxml.jackson.databind.annotation.JsonSerialize;importcom.fasterxml.jackson.datatype.joda.deser.DateTimeDeserializer;importcom.fasterxml.jackson.datatype.joda.ser.D

我正在尝试使用Jackson读取一个JSON文件，并将其中一个以纪元毫秒形式存储的字段存储为JavaInstant，但是反序列化的行为并不像预期的那样。这是我在尝试读取时间戳时看到的内容:1503115200000Jackson正在设置Instant字段为+49601-10-28T16:00:00Z.这似乎是因为Jackson的默认设置是使用Instant.ofEpochSecond(Longl)读取时间戳而不是Instant.ofEpochMilli(Longl).有没有办法设置JacksonObjectMapper使用ofEpochMilli方法代替？这就是我目前的ObjectMa

我目前正在尝试Neo4JKoanTutorial.我对引入Traversal的Koan06感到非常困惑。方法Node.traversal已弃用，取而代之的是Traversal.traverse。在尝试时，我发现整个Traversal类也已弃用。我阅读了文档以了解我应该使用什么，但找不到任何东西。文档甚至没有提到Traversal已被弃用(当然像traverse和description这样的遍历方法也在没有明确说明的情况下被弃用)。简单的问题:我应该使用什么来构建TraversalDescription？ 最佳答案 Neo4jTrav