【ur5机械臂末端添加robotiq2f85夹爪】分别给出以下场景的实现过程：一、实现rviz中ur5与robotiq85的连接和控制【本文】二、实现gazebo中ur5与robotiq85的连接和控制三、Moveit配置实现rivz与gazebo的联合控制一、实现rviz中ur5与robotiq85的连接和控制（新版本）（一）功能包下载创建工作空间，下载好ur机械臂和robotiq夹爪相关工具包。ur：cd~/catkin_ws/gitclonehttps://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.gitsrc/Univ

文章目录1.选择与拉取镜像2.创建容器3.访问Jupyter工作台4.远程访问Jupyter工作台4.1内网穿透工具安装4.2创建远程连接公网地址4.3使用固定二级子域名地址远程访问本文主要介绍如何在Ubuntu系统中使用Docker本地部署JupyterNotebook，并结合cpolar内网穿透工具实现任意浏览器公网远程访问Jupyter登录界面。JupyterNotebook是一个交互式笔记本，支持运行40多种编程语言。可以使用它来创建和共享程序文档，支持实时代码，数学方程，可视化和markdown。具有数据清理和转换，数值模拟，统计建模，机器学习等等用途。要使用Docker部署Jupy

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文章目录保存地图方法一：使用ORB-SLAM3自带的保存方法（oea后缀文件）保存地图方法二：使用PCL库保存为PCD类型地图文件安装PCL库：取巧方法：CMakeLists.txt文件修改内容：（向该文件内添加PCL库）src目录下的MapDrawer.cc文件修改内容：在前一篇文章的Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法中，Ubuntu18.04的系统下成功配置完成了ORB-SLAM3，在ORB_SLAM3目录下输入命令：./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc./Vocabulary/ORBvoc.tx

前言本次安装是在我的双系统下安装的，不同ubuntu版本或者不同硬件平台情况也许会有所不同，仅供参考。一.opencv3安装第一步：我采用的是github官方代码仓库下载安装的方式，下载的是3.2.0版本（其余版本安装过程类似）opencv官方链接第二步：安装依赖项sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakegitlibgtk2.0-devpkg-configlibavcodec-devlibavformat-devlibswscale-devsudoapt-getinstallpython-devpython-numpyli

安装CUDA时需要和Torch版本对应起来，最好先去torch官网上确定要安装的torch版本对应的CUDA版本。在安装CUDA之前需要先确定是否已经安装驱动，打开终端输入nvidia-smi，若有输出，则表明驱动安装过，否则需要先安装驱动（驱动安装教程）一、CUDA11.1安装1、CUDA11.1下载先去CUDA官网上下载要安装的版本（CUDA11.1下载链接），依次选择Linux——》x86_64——》Ubuntu——》20.04——》runfile（local），根据自己的电脑配置选择即可打开终端，先复制第一条语句到终端下载CUDAwgethttps://developer.downlo

设置root用户密码输入以下命令修改root用户密码sudopasswdroot输入以下命令切换到root用户suroot仅允许root用户用密码登录输入以下命令编辑ssh配置文件vi/etc/ssh/sshd_config新增以下配置允许root用户登录PermitRootLoginyes把PasswordAuthentication修改为yes，允许用密码登录PasswordAuthenticationyes保存退出后输入以下命令重启SSH服务systemctlrestartsshd仅允许root用户用sshkey登录输入以下命令编辑ssh配置文件vi/etc/ssh/sshd_confi

参考链接：Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客1.4ROS的安装与配置_哔哩哔哩_bilibiliROS官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu一、检查cmake安装ROS时会自动安装旧版的Cmake3.10.2。所以在安装Ros之前，需要先检查此先是否有安装Cmake。如果之前已经安装新版的cmake，那电脑中存在多个版本的cmake，如果没有安装，则可以在安装完ROS后再安装需要版本的cmake。如何让cmake命令指向我们所需的特定版本？可参考下面这篇博客：Unbunt

在实际抓取空中包的过程中，对应网卡的windows驱动往往不支持抓包（或者只能购买购物网站上的性能不大行的所谓windows专用抓包工具，其实这从底层上看是不合理的，就算找客服问，他们往往也无法准确回答），而这种抓包的方式在linux系统上更容易开发（甚至原生就支持），也更容易使用，所以本文介绍如何通过ubuntu系统抓包。一、使用设备mtkusb网卡（也可以是rtk、bcm、qcom、intel等厂商的网卡，因为目前本人只有这个，所以以mtk为例），windows电脑二、将网卡插入电脑这个就是插入的usb网卡，这里之所以没有显示具体的设备名，是因为本人没有安装它的windows驱动，不过这无