一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3)和T(3)都是SE(3)的李子群SO3——>log——>so3,3×1vectorSE3——>log——>se3,6×1vectorso3——>exp——>SO3,3×3matrixse3——>exp——>SE3,4×4matrix在刚体运动中：SO(3)代表旋转运动（R∈SO(3)R\inSO(3)R∈SO(3)），齐次变换表示为:R001\begin{matrix}R&0\\0&1\\\

先来看看大部分常见的Windows版本，这里根据Windows11来举例，分别是家庭版、专业版、企业版、教育版、专业工作站版、专业教育版、家庭单语言版、家庭中文版、企业版多会话、IoT企业版、SE版、专业单语言版、专业中文版家庭版、家庭中文版、家庭单语言版都属于家庭版的分支，不支持Bitlocker、企业级加密、云管理功能，也不支持远程连接，家庭中文版和家庭单语言版多为OEM设备所提供的，顾名思义家庭版分支的最大内存支持为128GB、没有其他分支多，是最少的当然，家庭版也不支持Hyper-V虚拟机、SandBox沙盒等功能Windows11家庭版与专业版的官方对比：www.microsoft.

ThisoperationcanfailiftheversionoftheOSonthedeviceisincompatiblewiththeinstalledversionofXcode.Youmayalsoneedtorestartyourmacanddeviceinordertocorrectlydetectcompatibility.翻译:如果设备上的操作系统版本与安装的Xcode版本不兼容，则此操作可能会失败。您可能还需要重新启动mac和设备，以便正确检测兼容性。Xcode运行项目报了这个错误,说是手机系统版本和Xcode版本不兼容，我的Xcode是13.4.1版本，我的手机系统15

我是Swift的新手，正在尝试学习捕获值的概念。我从“TheSwiftProgrammingLanguage2.1”看到这个:funcmakeIncrementer(forIncrementamount:Int)->()->Int{varrunningTotal=0funcincrementer()->Int{runningTotal+=amountreturnrunningTotal}returnincrementer}letincrementByTen=makeIncrement(forIncrement:10)incrementByTen()“Theincrementer()fu

作者：禅与计算机程序设计艺术1.简介由于隐私和安全问题的影响，越来越多的人认为其重要性超越了其经济价值。软件开发者也正越来越关注如何保障自己的用户数据和隐私安全。但他们是否真的知道自己在做什么？本期的StackOverflowAgePodcast讲述了一个关于“为什么程序员需要关心隐私和安全”的问题。2.核心概念及术语2.1.DataProtection数据保护（Dataprotection）是指保护个人数据、机密信息和系统数据的隐私、完整性、可用性和关联性等保障性措施。2.2.PersonalInformation个人信息（Personalinformation）是指一旦被收集和处理，可以唯

当我拖动View并将其放到新位置时。Ended每次都会被调用。当我拖动View一段时间并让它在开始时的相同位置移动时，没有任何调用，我希望调用.Ended或default但没有发生。为什么会这样？我如何了解用户何时始终放开View？vargestureRecognizer=UIPanGestureRecognizer(target:self,action:Selector("dragged:"))gestureRecognizer.delegate=selfview.addGestureRecognizer(gestureRecognizer)funcdragged(gesture:U

我正在努力向头文件的一部分添加一些可空性注释，并且我希望该block假设为非空，但之后几乎所有方法都发出警告说我需要添加可空性注释。下面的示例代码:NS_ASSUME_NONNULL_BEGIN-(void)testMethodWithParameter:(NSString*)parotherParameter:(NSString*)otherPar;NS_ASSUME_NONNULL_END-(void)methodThatShouldntNeedAnnotationWithText:(NSString*)txt;//Warning:Pointerismissinganullabil

目录问题解决问题由于开发某OC项目的需要，鼓捣了一通自己本地的开发环境。但是，完事发现了一个问题，git不好用了，报错信息如下：xcrun:error:invalidactivedeveloperpath(/Library/Developer/CommandLineTools),missingxcrunat:/Library/Developer/CommandLineTools/usr/bin/xcrun截图如下：解决上网很容易找到如下解决方法，执行命令：xcode-select--install但是，很少有（几乎没有）提到后边遇到的各种问题。执行上述命令，系统会提示是否安装命令行开发者工具，

Windows11 上市不到一年，于2021年10月首次亮相，以各种版本的形式向公众提供。对于仅使用Windows11浏览Internet或执行基本任务的人来说，版本可能无关紧要。但是，如果您有兴趣对您的操作系统进行更多控制，那么版本可能很重要。这是因为每个版本都提供了独特而不同的东西。它有自己的专业化，可能会使特定的用户受益。但是有什么区别呢？这篇文章重点介绍了各种Windows11版本的主要区别，以便您可以就购买哪个许可证做出明智的决定。在我们深入研究之前，请允许我们清除公众可能似乎有的任何困惑。Windows11中文版Windows版本与版本Windows11提供以下七个版本：Windo

1、报错原因JSON接收的数据不完整，或者数据格式不符合要求，如undefined2、JSON数据格式要求 1、JSON文件都是被包裹在一个大括号中{}，通过key-value的方式来表达数据。2、JSON的Key必须包裹在一个双引号中，在实践中，编写JSON的时候，忘了给Key值加双引号或者是把双引号写成单引号是常见错误。3、JSON的值只能是以下几种数据格式，其他任何格式都会触发报错，例如JavaScript中的undefined。1）数字，包含浮点数和整数2）字符串，需要包裹在双引号中3）布尔值，true或者false4）数组，需要包裹在方括号中[]5）对象，需要包裹在大括号中{}6）n