Motivation-采用Unity作为孪生技术栈的经历?最开始想要利用Ansys的TwinBuilder模块来进行数字孪生的开发，但是Ansys的TwinBuilder在部署的时候，需要license，要获得license所要花费的价格是难以接受的。后来想要利用QT+VTK的方式来进行开发，因为QT是用来开发GUI程序比较常用的框架，加上自己所要研究的对象需要实时反映三维的应力应变的情况，VTK是一个专门做可视化的包，也在网上查到Paraview这个非常强大的科学可视化的软件就是基于VTK所编写的，我还专门去研究了一下paraview的源码编译过程，发现最后虽然实现了paraview的编译，
本系列以轮式平衡移动机器人为例，将使用基于模型设计（MBD）方法进行介绍，涉及基础硬件、软件、控制算法等多方面内容，结合MATLAB/Simulink的强大仿真能力和代码生成能力辅助设计！在此过程中可以系统了解开发全流程，学习到各种知识！一、软件配置1、MATLAB/Simulink很熟悉，不再赘述，也可见以下系列《Simulink系列》专栏http://t.csdnimg.cn/d4NDP第2和3都可以看作软件包，服务于Simulink。2、controlSUITE是TI（德州仪器）为C2000开发者提供的资料库和参考工具包。其中C2000每个型号都有对应的样例、手册和设计指导，还有各种开发
1.SPI的通信原理SPI既可以做主机也可以做从机。当做主机时。MOSI，SCK,CS都是作为输出。 而作为从机时。MOSI，SCK,CS都是作为输入。 所以SPI的硬件电路应该实现这样的功能。2.GD32/STM32的SPI框图 1.GD32框图如下图做主机的数据流向： 如下图做从机的数据流向： 2.STM32框图 通过一些寄存器的配置来控制电路。跟GD32的差不多。波特率配置越高，采样越快。SPI的速率越快。3.SPI的寄存器介绍 1.控制寄存器0（SPI_CTL0） 2.控制寄存器1（SPI_CTL1） 3. 状态寄存器（SPI_STAT） 4.数据寄存器（SPI_DATA） 4.
文章目录前言一、实现菲涅尔效果1、求N⃗\vec{N}N2、求V⃗\vec{V}V3、得出菲涅尔效果4、得出菲涅尔相反效果5、增加菲涅尔颜色二、能量罩交接处高亮和外发光效果结合1、修改混合模式，使能量罩透明2、限制0≤HighLightColor≤10\leqHighLightColor\leq10≤HighLigh
文章目录1.前言2Mathf和Math基础2.1一般用于只计算一次的函数2.1.1PIΠPI2.1.2取绝对值Abs2.1.3向上取整CeilToInt2.1.4向下取整FloorToInt2.1.5钳制函数Clamp2.1.6获取最大值Max2.1.7获取最小值Min2.1.8一个数的n次幂Pow2.1.9四舍五入RoundToInt2.1.10平方根Sqrt2.1.11判断是否是2的n次方IsPowerOfTwo2.1.12判断正负数Sign2.1.13其他函数2.2一般用于不停计算的函数2.2.1插值运算Lerp3三角函数3.1弧度角度相互转换3.2三角函数3.3反三角函数3.4把一个物
前言前一篇UnityShader入门笔记（一）中，我们学习和了解了Shader程序是什么以及UnityShader代码的主要结构和相关含义，本篇文章中我们将进一步学习和了解Shader程序如何编写。1.写一个简单的Shader程序//UpgradeNOTE:replaced'mul(UNITY_MATRIX_MVP,*)'with'UnityObjectToClipPos(*)'Shader"MyShader/SimpleShader01"{SubShader{Pass{CGPROGRAM//声明顶点着色函数vert是顶点着色函数名字#pragmavertexvert//声明片元着色函数fra
当需要在Unity中具有中文UI的时候，会遇到中文不显示，取而代之的是□。这是由于默认字体不支持中文，或者中文字体不包含中文字符编码库。中文显示□修复后解决方法之一，高效方法，以TextMeshPro为例： 在网上下载一个中文字体包，但是这种途径有可能失败，最把稳的是在C:\Windows\Fonts中挑一个中文字体拖到Unity素材文件中： 在packagemanager中安装 TextMeshPro，如果已经在用最好，那么选中拖入的字体文件，右键>Create>TextMeshPro>FontAsset然后直接就可以使用中文字体啦！替换成新生成的Untiy字体文件就可以了！！但是该方法的问
UnityShader实现X光效果UnityShader实现实物遮挡外轮廓发光效果第五人格黎明杀机火炬之光实现方案操作实现立体感优化总结源码UnityShader实现实物遮挡外轮廓发光效果之前看过《火炬之光》、《黎明杀机》、《第五人格》等不少的游戏里面人物被建筑物遮挡呈现出不同的效果，在这里我们就叫他X-Ray效果，也可以叫透视效果。第五人格黎明杀机火炬之光实现方案采用AmplifyShaderEditor1.6.1FresnelNode利用光到达具有不同折射率的两种材质之前的界面时的行为，以及反射和折射的量。ReflectionCoefficient=Bias+Scalex(1+N)节点参数
硬件加速简介使用专用硬件(通常集成到GPU)对视频处理进行加速，比如解码、编码或filter等操作[1]。优点：比软件处理速度快。减少CPU的负荷，更省电。避免数据拷贝。许多硬件解码器能够生成输出到硬件设备(比如显存)的surface，这意味渲染输出之前不需要额外的数据拷贝。在某些情况下，它还可以支持硬件设备的surface输入与编码器一起使用，以避免在转码时候的数据拷贝。缺点：硬件编码器生成的输出质量通常比好的软件编码器低得多[1]。硬件加速方案依赖于各硬件和平台的支持，没有统一的方案。对于特定处理(比如编解码)硬件加速的支持和更新迭代速度慢。关于硬件加速的详细介绍参见[2][3]。FFmp
1.首先创建一个人物在创建面板单机右键选择3DObject->Sphere 给他命名Player把小球拖到下面变成预制体2.再创建几个墙一个平面调整他的大小创建面板单机右键选择3DObject->Cube 给他命名wall创建面板单机右键选择3DObject->Plane 给他命名Plane调整大小之后把Wall拖到下面变成预制体在Ctrl+D复制几个组成墙体单机右键创建一个Create Empty命名也Wall把wall以及plane都拖进去3.然后再创建几个物体（为他的食物）创建面板单机右键选择3DObject->Cube 给他命名food也把food弄成预制体在Ctrl+D复制几个foo
