前言        最近小学期接触了STM32，要求开发一个简单的超声波+红外避障+红外循迹的小车。笔者正好手头有一个闲置的树莓派4B和usb摄像头，就想着要不要搞一个简单的上位机，跑跑视觉识别看。硬件介绍    先上张图：(请忽略这粗犷的接线，小车不是自己的不敢大改） 可以看到底层硬件就是淘宝随处可见的小车套件，核心板是STM32F103rct，其他的这里就不赘述树莓派部分考虑到安全性没有直接从电池引电，而是使用了一个树莓派专用的电源（3.7v300mAh），测试下了也还能用。数据传输部分使用USB转TTL模块，摄像头使用了一个usb免驱摄像头，效果也还行，跑简单的识别算法够了。软件部分设计

//源文件voidUartGpioConfig(){ RCC->AHB1ENR|=(1APB1ENR|=(1APB2ENR|= //PD8TXDGPIOD->MODER|=(2OSPEEDR|=(2AFR[1]|=(7PUPDR|=(1MODER|=(2OSPEEDR|=(2AFR[0]|=(7PUPDR|=(1BRR|=(54*1000000+bound/2)/bound; USART3->CR1=0; USART3->CR1|=0CR1|=0CR1|=0CR1|=1CR1|=1TDR=byte; while((USART3->ISR&(1　　

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