做了一年的激光点云，现在重拾计算机视觉算法。回头来看，反而对视觉有了更全面的认识。现在，就从最基础的开始，把一些回顾的内容记录下来。也分享出来给大家参考。1焦距（图片来源网上，侵删）（图片来源网上，侵删）相机成像遵循小孔成像原理。焦距就是从光心到成像平面的距离。光心也就是透镜中心。如果用胶片相机拍摄，那个胶卷就是像平面,要是用数码相机拍摄，那么像平面就是CCD等感光元件。所以对于我们来说，像平面是已经固定的，像距与焦距相同。焦距和视场的关系：焦距长度越短，可以拍摄的范围越广；焦距长度越长，远方的物体越大。（图片来源网上，侵删）2视场视场，又叫视场角（FOV）。视场角的大小决定了光学仪器的视野范
文章目录一、相机（单目）内参的标定1.1方案一：MATLAB工具箱1.2方案二：使用ROS标定工具包1.3方案三：使用标定工具kalibr1.3.1安装kalibr1.3.2准备标定板1.3.3标定方法1.4方案四：编写程序调用OpenCV标定二、IMU内参的标定三、相机与IMU联合标定四、相机与LiDAR联合标定五、LiDAR与IMU联合标定5.1方案一：浙大开源lidar_IMU_calib5.2方案二：lidar-align5.3方案三：lidar_imu_calib相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，
Lenovo联想笔记本电脑遇到USBType-C接口失效的问题解决（UCM-UCSIACPI,errorcode43）使用的联想R9000P笔记本，之前使用Type-C接口插移动硬盘可以正常连接，前天再插一次发现电脑无反应，同时硬盘盒有规律的非正常的声音，怀疑是硬盘盒质量问题。联系商家的时候用另外一个移动硬盘只测了右侧的USBA口可以正常读写，便以为是硬盘盒质量问题。直到使用这个硬盘盒连接了后侧的USB-PD接口，但次日这个USB-PD接口也没了反应。这台笔记本左侧有两个Type-C的接口，使用多合一读卡器测试时均未供电，而这个读卡器连充电插头指示灯就会亮。就是因为这个灯会亮，插了一下后面的P
开发板：STM32F407ZGT6；目标：想使用软件“串口调试助手”情况：开发板上的USB_UART口所在器件损坏或者直接没有；解决办法：查看该开发板的原理图，可得：串口1的RX接TXD，串口1的TX接RXD，那么按如下步骤操作：1、现在使用USB转TTL模块，将串口1的RX接USB转TTL模块的TXD，将串口1的TX接USB转TTL模块的RXD,只接这两个Pin；2、ST-Link模块的VCC、CLK、GND、SWIO仍然按照原来的接板接口连接上不变；如此，大功告成。附加：可能接好后连接PC时会出现驱动问题，直接百度搜索相关驱动安装即可解决。
Qt：5.12.8opencv：3.4.14qt安装----------------------------------------------------------------------------------因为rk3588时32位的，但是官网下载的版本大多是64位，所以最好不要采用官网下载的方式，我们可以直接使用命令行进行下载安装：1：首先先将ubuntu的软件更新,并更新镜像源sudoapt-getupdatesudoapt-getupgrade2：使用如下步骤安装Qtsudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallqtbase
首先市面上有许多种不同的开源CAN调试器产品，，在硬件上主要有如下区分：candleLight（STM32F072xB）cantact（STM32F042C6）canable（STM32F042C6）CANAlyze（STM32F042C6）可以看到主要的调试器都是采用F072、F042的单片机的，因此很多固件都是兼容的。目前可以在上面这些硬件上跑的固件有如下几种：candleLight使用更新的接口形式，支持Rust、Python的API，参考文档。支持cangroo、busmaster等上位机，也对linux支持较好（SocketCAN）。SLCAN，canable，由cantactfor
目录多摄像头多目标追踪（Multi-CameraMulti-Targettracking,MCMT）处理流程车辆识别（vehicledetection）基于CNN的目标检测器基于Transformer的目标检测器重识别（Re-Identification,ReID）三种常用的Loss函数采样策略数据生成方法单摄像头下多目标追踪（Single-CameraMulti-Targettracking,SCMT）基于检测的多目标追踪（tracking-by-detection）检测追踪联合的多目标追踪（joint-detection-tracking）跨摄像头间关联（Inter-CameraAssoc
基于USB总线技术的数据采集系统接口——FPGA实现MatlabUSB总线技术是一种常用的数据传输接口，广泛应用于各种设备和系统中。在数据采集系统中，USB接口可以用于连接外部传感器、测量设备等，将采集到的数据传输到计算机或其他处理设备上进行处理和分析。本文将介绍如何使用FPGA实现基于USB总线的数据采集系统接口，并结合Matlab编程进行数据处理。系统架构设计基于USB总线的数据采集系统接口的设计需要考虑以下几个方面：USB通信协议、FPGA的选择和配置、数据采集与传输、Matlab数据处理。1.1USB通信协议USB通信协议有多种版本，其中USB2.0是最常用和广泛支持的版本。我们选择U
在C#中，可以使用System.IO.Ports命名空间中的SerialPort类来操作串口设备，也可以使用Windows.Devices.Usb命名空间中的UsbDevice类来操作USB设备。下面以操作USB设备为例，介绍如何在C#中使用UsbDevice类来实现USB设备的读写操作。引用Windows.Devices.Usb命名空间在代码文件中添加以下代码：usingWindows.Devices.Usb;枚举USB设备使用UsbDevice.GetDeviceSelector方法获取USB设备的筛选器，并使用DeviceInformation.FindAllAsync方法获取设备信息列
Ubuntu启用USB/IP通过网络共享USB设备--以野火鲁班猫为例前言启用USB/IP内核版本和发行版版本一致内核和发行版版本不一致或者内核没有使能USB/IP驱动使能内核中USB/IP驱动安装usbip工具总结前言在做机器人开发的时候经常遇到一个问题，就是机载电脑（如NUC、树莓派、Jeston等嵌入式设备）上面插入的USB设备，我们如果想把其连接在自己的电脑上面调试，有时候还要拆开机器人。我们一般都是在wifi或者网线下连接调试机器人，那有没有什么办法把USB也通过网络载上来呢？这就是USB/IP协议。USB/IP是一种基于网络的设备共享机制，可将电脑A（server端）连接的USB设
