这个是本人在大三期间做的项目----基于MIT的Cheetah方案设计的十二自由度并联四足机器人，这个项目获得过两个国家级奖项和一个省级奖项。接下来我会将这个机器人的控制部分所有代码进行开源，并配有相关的教程博客，希望能够帮助到在学习相关领域知识或者进行项目开发的同学。学习建议Webots是一款开源的多平台机器人仿真软件，也是目前最优秀的一款移动机器人仿真平台之一。支持多种不同类型的机器人仿真，如工业机械臂，轮式机器人，足式机器人，履带式机器人，汽车，无人机，水下机器人，航天器等。支持多种虚拟传感器，如相机，雷达，力传感器，位置传感器，陀螺仪，惯性单元，GPS等还支持多种复杂环境的模拟，如室内
文章目录前言一、导航概述1.1、导航模块1.2、导航之坐标系二、导航实现准备工作（安装导航包和新建工程包）2.1、SLAM建图2.1.1、认识gmapping2.1.2、实操2.2、地图服务（map_server）2.2.1、认识map_server2.2.2、实操—保存地图2.2.3、实操—读取地图2.3、定位（amcl）2.3.1、认识amcl2.3.2、坐标变换介绍2.3.3、实操2.4、路径规划（move_base）2.4.1、认识move_base2.4.2、move_base与代价地图2.4.3、实操—目的地导航2.4.4、rviz订阅全局地图、本地地图2.5、实践—自主实现建图（
文章目录：一：Proteus仿真的使用步骤第一步：Proteus新建项目 第二步：Proteus设计电路图（选取元器件、摆放元器件、编辑元器件属性、原理图布线）第三步：程序代码编写第四步：Proteus关联程序代码并运行仿真二：工具安装Proteus8.15仿真软件下载安装 Keil软件下载安装 三：proteus的器件关键词参考：人生无限公司博主 、阿甘212博主一：Proteus仿真的使用步骤第一步：Proteus新建项目 1.打开Proteus8Professiona电路仿真软件——>点击File文件——>点击NewProjectxx新建文件——>下一步或者在开始设计里面——>点击新建工
“硬件设计很讲究并行设计思想，虽然用Verilog描述的电路大都是并行实现的，但是对于实际的工程应用，往往需要让硬件来实现一些具有一定顺序的工作，这就要用到状态机思想。什么是状态机呢？简单的说，就是通过不同的状态迁移来完成一些特定的顺序逻辑。硬件的并行性决定了用Verilog描述的硬件实现（臂如不同的always语句）都是并行执行的，那么如果希望分多个时间完成一个任务，怎么办？也许可以用多个使能信号来衔接多个不同的模块，但是这样做多少显得繁琐。状态机的提出会大大简化这一工作。” ——特权同学《深入浅出玩转FPGA》一、状态机分类 1.Moore型：状态机的状态变化仅和当前状态有关（特权同学
1.单边沿检测边沿检测是用来检测某一信号是否发送了从0至1或者从1至0的变化，有同步和异步之分。同步边沿检测：是使用一个基准时钟，即在同一个时钟下来检测一个信号的上升沿或者下降沿。异步边沿检测：是利用D触发器来实现边沿检测。HDLBits例题：单边沿检测例题题目：对于8位向量中的每一位，检测输入信号在一个时钟周期内从0变化到下一个时钟周期的1(类似于正边缘检测)。输出位应该在0到1转换发生后的循环中设置。解法是让该信号再过一级触发器，令in_r上升沿检测。moduletop_module(inputclk,input[7:0]in,output[7:0]pedge);reg[7:0]in_r;
`timescale1ns/1ps（仿真时间单位/精度。） 第一个数值代表仿真的时间单位是1ns；第二个数值代表的时间精度1ps.方式一：如果编译选项没设置-timescale1ns/1ps -override_timescale，则根据代码文件中设置的`timescale决定。如果某个文件中没有设置，则根据verilog文件的编译顺序来决定。没有定义`timescale的文件，会使用前面文件编译的`timescale。方式二：如果编译脚本选项设置了-timescale1ns/1ps -override_timescale，则其优先级最高，覆盖所有的文件的时间信息；方式一验证测试及仿真一、如图
1多级CIC的noble等式简要概述如下图所示2.matlab仿真实现根据noble等式，仿真CIC插值及滤波，同时根据FPGA定点计算位宽。仿真程序抽取滤波器结果如下所示。插值滤波结果如下同时仿真定点下位数变化如下所示给出matlab仿真程序如下图所示clc;clearall;fs=20e6;%samplefrequencyf1=0.1e6;f2=8e6;fc=4e6;%滤波截止信号N_CIC=ceil(fs/fc);%N_CIC为CIC滤波器长度，阶数为N_CIC-1k=3;%K级CIC级数N_sample=fs/f1*5;t=0:1/fs:(N_sample-1)/fs;s1=cos(2
以查看上升沿D触发器的仿真波形为例：上升沿D触发器的设计文件（仅参考）：modulemoduleName(inputwireclk,inputwirein,outputwireout);regmem;always@(posedgeclk)mem上升沿D触发器的仿真激励文件（仅参考）：modulesim_moduleName();regclk,in;wireout;moduleNameU0(.clk(clk),.in(in),.out(out));initialbeginclk=0;in=0;#100;in=1;#100;in=0;#100;in=1;#100;in=0;#100;$finish
vivado工程转换到quartus下联合modelsim仿真_内有小猪卖的博客-CSDN博客这个博客是用单独的modelsim仿真，而下面的流程是使用quartus自带的modelsim-altera仿真。 版本为：quartusii13.164-bit 以fpga实现数码管和流水灯编码为例。数码管为1时，流水灯状态1234567->1234567；数码管为2时，流水灯状态1234567->7654321。事先建立一个空文件（test_nixie_tube）用来存放工程，注意路径不要有中文。目录一、建立工程1、准备源码和仿真文件2、新建工程3、加载源文件4、选择器件5、仿
文章目录1.OPC基础概念2.OPC通信仿真和编程2.1采用ModbusSlave软件作为模拟实际设备进行Modbus的通信仿真2.1.1Modbus通信中如何存储不同类型数据2.2KepServer软件作为OPC服务器2.2.1如何将KepServer与ModbusSlave（模拟实际设备）进行配置及通信2.3基于C#利用VS写一个客户端同时读多个设备变量值2.3.1库文件导入2.3.2如何连接OPC服务器2.3.2.1服务名称查找方法2.3.2.2写代码得到服务名称2.3.2.2写代码连接OPC服务器2.3.3读数据验证是否连接成果2.3.4对从OPC服务器上读取到的数据进行解析和显示2.
