Google云平台提供了一个DataFusion的产品，是基于开源的CDAP做的一个图形化的编辑工具，可以很方便的来完成数据处理的任务，而无需编写代码。假设我们现在要构建一个ETL的任务，从Kafka中消费一些数据，经过处理之后把数据存放到Bigquery中。首先我们要准备一些测试数据发送到Kafka。这里我是在GKE的环境中起了一个Kafka的pod，然后往testtopic发送了一些简单的JSON格式的消息。创建DataFusionInstance在GCP的console页面中打开DataFusion，选择Createaninstance，在配置页面中，版本我没有选择最新的6.9.2版本，
文章目录一、安装VINS-Mono1.1适配Ceres2.1.01.2适配OpenCV41.3编译运行二、安装VINS-Fusion2.1适配Ceres2.1.0和OpenCV42.2编译运行2.2.1EuRoC数据集2.2.2KITTI数据集三、安装GVINS3.1适配Ceres2.1.0和OpenCV43.2安装依赖库gnss_comm3.3编译运行3.4DatasetTools的使用在我的博文Ubuntu20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装和Ubuntu20.04下运行LO
以前大概写过一下，太烂了。。。也是没什么人写，再详细讲解一下整体简洁一点尝试主要用文字说明这个比较关键的点，其实整体和多传感器融合也有很大的关联，无论是外感还是内感传感器，无外乎从运动出发或者从观测出发：这个部分不需要扯到VIO里面非线性优化那块比较复杂的东西，直接列出线性高斯情况下的运动/观测方程：运动方程：Xk=A(k-1)X(k-1)+Vk+Wk,k=1,....K观测方程：Yk=CkXk+Nk，k=0,......,K这2个式子大家应该都很熟悉了，随便敲的格式可能不是很好请忽略，重点是里面那一串矩阵，只列和能观性/可观性相关的核心矩阵：A:转移矩阵C:观测矩阵输入Vk其实还有个很重要的
Ubuntu20.04VINS-Mono安装及运行环境配置VINS-Mono的运行需要ROS，环境，此处我选择的是Ubuntu20.04+melodic。此外，还需要一下依赖库eigenopencvceres其中eigen与opencv已经装好（注意版本，eigen3.3.3，opencv3.x，不建议过高），因此我直接跳到安装ceres的步骤ceres安装在安装ceres之前，我们首先需要保证具备编译ceres所需要的依赖库，如果没有，则可已通过一下命令安装Sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2lib
文章目录一、双目相机标定1.标定板准备1.1打印标定板1.2标定板信息原始pdf的格子参数是：调整后的格子参数是：2.左右目相机数据准备2.1修改rs_camera.launch内容2.2关闭结构光2.3可视化双目图像2.4修改相机播包帧数2.5录制数据3.kalibr程序标定4.kalibr标定结果二、IMU标定1.标定工具准备1.1code_utils问题1catkin_make时出现libdw.h没有找到问题2catkin_make时出现backward.hpp没有找到1.2imu_utils2.录制数据准备2.1编辑IMU的话题方式：原因：最后运行：2.2录制数据3.正式标定工作3.1
写在前面：持续更新修改......myenv：ubuntu20mypixhawk：2.4.8mypx4firmware：1.9.0stablepx4fmu-v2-1.6.0.px4v经济型科研方案（有个较好的网络环境）： 无人机端：250机架——38块钱或者可以更便宜、三叶桨——也很便宜、飞控——2.4.8——五百多、机载板子——jetsonnano（可以选择更便宜但是wifi模块还是要强）、电池也很便宜。 地面站：电脑一台无人机端的机载板子主要用于通信，传输数据，全部算法都在电脑上跑（手动滑稽）。关于带宽问题，使用压缩图即可关于网络出错等问题，几乎都可
华为HCIE云计算之FusionAccess桌面云一、FusionAccess介绍二、华为FusionAccess架构1.FusionAccess桌面云解决方案逻辑架构2.FusionSphere云平台架构三、FusionAccess重要组件及协议1.HDP协议①HDP简介②HDP特点③HDP总体架构2.WI组件①WI介绍3.VAG组件①VAG介绍②VAG工作图示4.vLB组件①VLB组件介绍②VLB工作图示5.ITA组件
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请参考：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/new/129279303
前言最近新入了MacminiM2，但是以前的老电脑的虚拟机运行不起来了。😅，实际上用过K8S的时候，会发现部分镜像也跑不起来，X86的架构和ARM实际上还是有很多隐形兼容问题。所以只能重新安装ARMWin11，幸好微软开放了win11ARM正式版，可以虚拟机安装，实机是不行的。笔者安装了使用，日常转译还是可以的，ARM运行X86软件。准备2023年2月16日，Microsoft 认可ParallelsDesktop为其授权解决方案，用于在搭载AppleSilicon芯片的Mac上运行安装在ParallelsDesktop虚拟机中的ARM版本的 Windows11Pro 版和Enterprise
