本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。一、引言去年开了图森aiday之后，一直想以文字形式总结一下这几年在远距离感知方面所做的工作，正好最近有时间了，就想写一篇文章记录一下这几年的研究历程。本文所提到的内容都在图森aiday视频[0]和公开发表的论文中，不涉及具体的工程细节等技术秘密。众所周知，图森是做卡车自动驾驶的，而卡车不论是刹车距离还是变道时间都远比轿车要长，所以如果说图森有什么与其他自动驾驶公司不同的独门技术，远距离感知必然是其中之一。我在图森负责LiDAR感知这一块，就专门聊一聊使用LiDAR进行远距离感知的相关内容。刚加入公司时，主流的LiDAR感知一般是BEV方案。不

我用shared_ptr做了一些测试，我想不出下面的问题。我刚开始学习boost库。有谁能告诉我原因吗？#include#includeclassA{public:virtualvoidsing(){std::coutpa(newB());pa->sing();deletestatic_cast(pa.get());deletepa.get();//thislinehasaproblemerrorC2248:“A::~A”:can'taccessprotectedmemmber(declaredinclass“A")return0;}intmain(){foo();return0;}但

我见过很多在单元测试时访问私有(private)变量的疯狂方法。我见过的最令人兴奋的是#defineprivatepublic。但是，我从未见过有人建议在编译器级别关闭私有(private)变量。我一直以为你做不到。我曾向许多开发人员提示说，如果您可以只告诉编译器为这个文件后退，单元测试会容易得多。然后我偶然发现了-fno-access-controlGCC编译器选项。这显然是单元测试的完美方式。你的原始源文件没有被修改，没有注入(inject)friend只是为了单元测试，没有用奇怪的预处理器魔法重新编译。编译单元测试时，只需轻按“无访问控制”开关即可。我错过了什么吗？这是我希望的单

我在这样的断言语句中收到警告controllingexpressionisconstant:assert(...&&"errormessage");为什么要对这个断言发出警告？我怎样才能抑制这个警告？NVCC是NVIDIA的cuda编译器，我觉得是基于LLVM的。为什么它会发出此警告，而GCC或VisualC++编译器可以正常编译？ 最佳答案 可移植的替代方案(可能包含在宏中)类似于:{constboolerror_message=true;assert([...]&&error_message);}澄清我的意思:#definemy

在这样的行上不断收到警告qDebug("Anerroroccuredwhiletryingtocreatefolder"+workdir.toAscii());workdir是QString()warning:formatnotastringliteralandnoformatarguments 最佳答案 大概应该是:qDebug("Anerroroccuredwhiletryingtocreatefolder%s",workdir.constData());自qDebug将constchar*作为第一个参数。

报错fatal:unabletoaccess'https://github.com:Recvfailure:Connectionwasreset致命:无法访问https://github.com:接收失败:连接被重置产生情况向GithubPush时解决办法关掉系统代理找到系统代理关闭系统代理产生的原因因为开启了代理导致无法正常连接到Github小结使用系统代理可能导致Github内容推送失败

在应该能够在C和C++文件中编译的header中，在VisualStudio(2010)和MinGW(32位-v3.4.5、64位-v4.5.0)中，我试图最小化大小通过更改每一行(其中有很多)://forsymbolA#ifdef__GNUC__#warningSymbolAisdeprecated.UsepredefinedconstcnAinstead.#else#pragmamessage("SymbolAisdeprecated.UsepredefinedconstcnAinstead.")#endif//SameforB//SameforC//...到//definethi

我正在处理C++DDL，但是我在某些地方遇到了以下问题:C4996'sprintf':Thisfunctionorvariablemaybeunsafe.Considerusingsprintf_sinstead.Todisabledeprecation,use_CRT_SECURE_NO_WARNINGS.Seeonlinehelpfordetails.我确实尝试了#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS，但问题仍然存在。这是代码:sprintf(szDebugString,"%s:0x%x(%s%s%i)",ptrName,(DWORD)funcPtr,inte

在不查看我的XCode项目中的每个源文件的情况下，有没有办法找出哪个#include触发了以下警告？#warningThisfileincludesatleastonedeprecatedorantiquatedheader.Pleaseconsiderusingoneofthe32headersfoundinsection17.4.1.2oftheC++standard.ExamplesincludesubstitutingtheheaderfortheheaderforC++includes,orinsteadofthedeprecatedheader.Todisablethisw

我正在拼命寻找廉价的方法来缩短我家用PC上的构建时间。我刚读了一个articleaboutdisablingtheLastAccessTimeattributeWindowsXP上的文件，因此简单的读取不会将任何内容写回磁盘。It'sreallysimpletoo.AtaDOS-promptwrite:fsutilbehaviorsetdisablelastaccess1有没有人在构建C++项目的环境中尝试过它？有什么缺点吗？[编辑]有关主题的更多信息here. 最佳答案 来自SetFileTime'sdocumentation:“