在写友联这个接口时候碰到的问题，使用postman测试返回数据正常，用页面去访问接口报403问题，idea报错信息ClosingnontransactionalSqlSession[org.apache.ibatis.session.defaults.DefaultSqlSession@e144d40]1.postman部分信息2.前端F12network页面其实是很明显的corserror但是因为第一次写项目不是很熟练，加上前端不太了解，所以也用csdn排查了很久才发现。3.解决办法1.在Controller上添加@CrossOrigin2.使用注册Bean组件的方式@Configurati
背景：我们在写matlab程序时，首行总是先敲入：clear;closeall;clc;，但你真的知道这三句话的具体作用嘛，下面进行详细说明和演示。一、clear的功能clear的功能：清理工作区变量，不清理前是这样的：使用clear命令后，工作区立马清空。二、closeall的功能closeall功能为：关闭所有图形窗口。有时我们在运行完上一段matlab程序后，会打开多个figure窗口，如图所示：使用closeall命令后，这些窗口立马关闭。三、clc的功能clc功能为：清空命令行窗口，如果不清理，命令行多个运行指令及输出结果看起来不整洁，如图所示：使用clc命令后，命令行窗口被清空。
.NetCoreWebSocket服务端与客户端完整示例websocket由名知意，就是web端支持的socket通讯服务，其实，从本质来讲，也就是socket服务。所以，如果让Web端支持了socket长连接，那效率必然是杠杠的，通讯延迟是最低的，才能支持那些通讯级，实时性的需求。而且虽然，它是web端的通讯技术，但是，在实际业务应用中，却用到了各个方面，据我所知就有，web端，winform,wpf客户端，手机app端，node.js后端和前端，物联网终端与服务端，以及最出名的谷歌游览器的DevTools协议服务端，都是基于websocket来的。可见，光websocket本身就已经应用到
写在前面WebSocket简称ws本文通过介绍ws，然后一步步的使用ws协议进行前后端开发测试，最后使用SpringBoot和vue利用ws协议达实现一个在线聊天室的小demo（源码在文章末尾）。看完此篇后将能够完成这样的小demo（需要会使用springboot和vue2以及element-ui）目录WebSocket介绍WebSocket实现ws参数传递模拟测试后端模拟前端页面在线聊天系统开发前端部分后端部分流程图代码注释源码WebSocket介绍WebSocket是在HTML5开始提供的一种能在单个TCP连接上进行全双工通讯的网络通信协议与HTTP协议可以简单理解为：WebSocket协
close函数函数原型：#includeintclose(intfd);参数：fd：要关闭的文件的文件描述符返回值：调用成功：返回0;调用失败：返回-1功能：关闭一个已经打开的文件。read函数函数原型：#includesize_tread(intfd,constvoid*buf,size_tcount);参数：fd：文件描述符buf：缓冲区指针，用于缓存从文件中读取的数据count：要请求读取的字节数返回值：调用成功：返回实际读取的字节数；调用失败：返回-1功能：从一个打开的额文件中读取文件。write函数函数原型：#includesize_twrite(intfd,constvoid*bu
为什么需要心跳检测？正常的情况客户端断开连接会向服务端发送一个fin包，服务端收到fin包后得知客户端连接断开，则立刻触发onClose事件回调。心跳包格式：WebSocket协议RFC6455中有定义控制帧的格式Ping帧包含一个操作码0x9，Pong帧包含一个操作码0xA。客户端发送Ping帧，服务端收到Ping帧后回一个响应Pong帧。但是有些极端情况如客户端掉电、网络关闭、拔网线、路由故障等，这些极端情况客户端无法发送fin包给服务端，服务端便无法知道连接已经断开。如果客户端与服务端定时有心跳数据传输，则会比较及时的发现连接断开，触发onClose事件回调。另外路由节点防火墙会关闭长时
前言在现代应用程序中，实时通信已经成为了一种必需的特性。而Websocket是一种在客户端和服务器之间建立持久连接的协议，可以实现实时的双向通信。Golang作为一门高效且简洁的语言，也提供了一些优秀的Websocket框架，方便开发者构建实时应用。本文将介绍一些流行的GolangWebsocket框架，以及它们的特点和使用方式。GorillaWebsocketGorillaWebsocket是Golang中最为知名和广泛使用的Websocket框架之一。它提供了一系列功能强大的工具和库，使得开发者可以轻松地构建高效的实时应用。特点支持标准的Websocket协议提供了高级的API，例如广播、
nginx代理websocket指客户端通过websocket访问服务的A端口，nginx可以将该websocket连接与通信代理转发到后端的B端口，其配置文件如下设置server{listen8081;server_namelocalhost;#charsetkoi8-r;#access_loglogs/host.access.logmain; location/socket{proxy_passhttp://127.0.0.1:8888;proxy_http_version1.1;proxy_set_headerUpgrade$http_upgrade;proxy_set_heade
情况一：可能你的世界坐标系设置不对，FixedFrame是用于表示“世界”参考系的参考系。通常是“/map”，或“/base_link"，修改这看是否正常，情况二：一般是你设置了多终端通信，即你是现在运行的rosmaster不在本地，即你在其他终端运行了roscore，如果是请更改~/.bashrc文件的exportROS_MASTER_URI为本地地址，即sudovi~/.bashrcexportROS_MASTER_URI=http://localhost:11311然后source一下，重启roscore，重新运行一下情况三:ROS调试问题记录FixedFrame[map]doesnot
React通过DvaJs订阅websocket消息需求：前端采用React框架与后端通讯采用websocket的方式，客户端页面发送信息到后端，后端返回数据；后端会持续向前端发送参数，前端用表格显示数据；需求分析：如果仅仅是发送消息到后端，后端返回数据，可以使用http协议，但是如果要持续接收后端的数据，采用轮训的方案会降低性能，那么我们采用了websocket的方式，保证前后端通讯不中断。前端的页面会跳转，但也要实时接收并展示数据，需要采用上层的数据流方案。出于操作方便，采用了DvaJs，Redux同理。引入Dvajs建立model，model示例内容exportdefault{namesp
