一、进入工作空间，source一下cdcat_wssourcedevel/setup.bash二、进入xacro所在的文件夹，完成xacro文件到urdf文件的转换cdsrc/kinova-ros/kinova_description/urdf/然后执行下面命令rosrunxacroxacro.pytwo_arm_robot_example_standalone.xacro>two_arm_robot_example_standalone.urdf随后就生成了相应的urdf文件。三、为了检验生成urdf模型的准确性，我们进行简单的检查，在同一个目录下输入：check_urdftwo_arm_r