1.nuplan简介：1.1nuplan数据集内容及框架概述 是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2021年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这4个城市收集了大约1300小时的驾驶数据。 虽然基于ML的运动规划器越来越多，但缺乏既定的数据集、模拟框架和评价指标，这也限制了该领域的进展。现有数据集（Argoverse、Lyft、Waymo)主要侧重与对其他代理的短期运动预测，而不是自我车辆的长期规划。这导致之前的方法大多使用基于L2指标的开环评估，不适用于合理评估长期规划。为了解决上述问题，nuplan除了提供大规模实车数据集，还提供了基
本文尽量避免数学公式，使用文字解释列生成算法的原理，争取让读者能形成直观上的理解。为什么需要了解列生成算法的原理列生成算法无法简单地调用第三方库来使用，必须根据具体问题，构造不同的算法模型。只有了解了原理，才能在踩到各种坑时，有所针对地去优化各种细节。不然只能抓瞎或者抓腮。列生成算法原理列生成算法可以从两个视角来理解：对偶角度和单纯形算法角度。对偶角度啥是对偶这里简单过一下对偶的概念。假设有个长得很标准的线性规划问题：那么，它的对偶问题为：下面我们都以这个问题来讨论，即说到原问题时，默认是一个最小化问题；说到对偶问题时，默认是一个最大化问题。怎么理解这个对偶关系呢？借用经济学方面的话来说，假设
本文尽量避免数学公式，使用文字解释列生成算法的原理，争取让读者能形成直观上的理解。为什么需要了解列生成算法的原理列生成算法无法简单地调用第三方库来使用，必须根据具体问题，构造不同的算法模型。只有了解了原理，才能在踩到各种坑时，有所针对地去优化各种细节。不然只能抓瞎或者抓腮。列生成算法原理列生成算法可以从两个视角来理解：对偶角度和单纯形算法角度。对偶角度啥是对偶这里简单过一下对偶的概念。假设有个长得很标准的线性规划问题：那么，它的对偶问题为：下面我们都以这个问题来讨论，即说到原问题时，默认是一个最小化问题；说到对偶问题时，默认是一个最大化问题。怎么理解这个对偶关系呢？借用经济学方面的话来说，假设
Web渗透测试实战——（1）Web渗透测试简介一、什么是渗透测试二、渗透测试类型三、渗透测试阶段1.信息收集与侦查2.枚举3.漏洞评估与分析4.漏洞利用5.报告四、常用的测试方法学五、推荐的测试平台一、什么是渗透测试渗透测试（penetrationtesting）是对计算机系统的一种授权攻击，旨在评估系统/网络的安全性，执行测试以识别漏洞及其带来的风险。一般而言，渗透测试过程分为五个阶段：包括识别目标系统、检测存在的漏洞以及每个漏洞的可利用性。渗透测试的目标是找到尽可能多的漏洞，并交付客户可以接受的通用格式报告。二、渗透测试类型白盒（whitebox）：在白盒测试中，被测试者一般会提供给测试方
2.1线性回归简介学习目标了解线性回归的应用场景知道线性回归的定义1线性回归应用场景房价预测销售额预测贷款额度预测线性关系举例：2什么是线性回归2.1定义与公式线性回归(Linearregression)是利用回归方程(函数)对一个或多个自变量(特征值)和因变量(目标值)之间关系进行建模的一种分析方式。特点：只有一个自变量的情况称为单变量回归，多于一个自变量情况的叫做多元回归。通用公式h(w)=w1x1+w2x2+w3x3+...+b=wTx+bh(w)=w{_1}x{_1}+w{_2}x{_2}+w{_3}x{_3}+...+b=w^Tx+bh(w)=w1x1+w2x2+w3x3
近年来，随着经济社会数字化发展，商业银行逐步向数字化、智能化转型，监管部门对商业银行数据报送质量也越来越重视。自2020年5月9日工行、农行、中行、建行、交行、邮储、中信、光大8家商业银行因监管标准化数据（EAST）系统数据质量及报送存在违法违规行为，被银保监会罚款共计1770万元。 之后，银保监会又于2020年5月20日发布了《中国银保监会办公厅关于开展监管数据质量专项数据治理工作的通知》，要求银行保险机构充分认识提升监管数据质量的重要意义，严格落实监管数据质量主体责任，以发现监管数据质量问题为抓手，强化相关源头数据质量治理，夯实管理基础，补起组织、制度、机制、
近年来，随着经济社会数字化发展，商业银行逐步向数字化、智能化转型，监管部门对商业银行数据报送质量也越来越重视。自2020年5月9日工行、农行、中行、建行、交行、邮储、中信、光大8家商业银行因监管标准化数据（EAST）系统数据质量及报送存在违法违规行为，被银保监会罚款共计1770万元。 之后，银保监会又于2020年5月20日发布了《中国银保监会办公厅关于开展监管数据质量专项数据治理工作的通知》，要求银行保险机构充分认识提升监管数据质量的重要意义，严格落实监管数据质量主体责任，以发现监管数据质量问题为抓手，强化相关源头数据质量治理，夯实管理基础，补起组织、制度、机制、
初识STM322007年6月，ST在北京发布了全球第一款基于ARMCortexM3内核的32位通用微控制器芯片：STM32F103，以优异的性能，丰富的资源，超高的性价比，迅速占领市场，从此一鸣惊人，一发不可收拾，截止到2020年6月，STM32累计出货量超过45亿颗。战舰开发板使用的STM32F103ZET6芯片如图2.1.1所示：STM32的优异性体现在如下几个方面：1，超低的价格。8位机的价格，32位机的性能，是STM32最大的优势。2，超多的外设。STM32拥有包括：FMC、TIMER、SPI、IIC、USB、CAN、IIS、SDIO、ADC、DAC、RTC、DMA等众多外设及功能，具
初识STM322007年6月，ST在北京发布了全球第一款基于ARMCortexM3内核的32位通用微控制器芯片：STM32F103，以优异的性能，丰富的资源，超高的性价比，迅速占领市场，从此一鸣惊人，一发不可收拾，截止到2020年6月，STM32累计出货量超过45亿颗。战舰开发板使用的STM32F103ZET6芯片如图2.1.1所示：STM32的优异性体现在如下几个方面：1，超低的价格。8位机的价格，32位机的性能，是STM32最大的优势。2，超多的外设。STM32拥有包括：FMC、TIMER、SPI、IIC、USB、CAN、IIS、SDIO、ADC、DAC、RTC、DMA等众多外设及功能，具
IIO子系统系统框架而在IIO子系统内部，则主要包括如下四部分的内容：iiobuffer用于处理需要进行连续采集的数据，当一个IIOdevice的各通道数据支持连续采集时，则调用iiobuffer模块提供的接口，创建iiobuffer用于存储连续存储的数据，同时该模块提供字符设备文件的注册，因此应用程序通过字符设备文件即可读取该IIOdevice各通道连续采集的数据；当IIODEVICE支持连续采集时，一般需要绑定一种触发方法，作为数据到达的信号，而IIO子系统提个iiotrigger实现该功能，当iiotrigger信号到后，则将数据push到iiobuffer中（目前IIO子系统提供了ii
