承接上文，我们已经得到了pid的连续型公式： 但是计算机是离散的，如何把他写到代码里呢。位置式比例项的e(t)不用处理即可获得，积分项可以根据前文的物理意义去表示，即面积。函数图像e(t)的面积可以看成若干个时间内的矩形面积相加，即为。同样把微分项看作切线，就是时间内的两点斜率，为。在代码中可以不要，用迭代次数模拟时间。这就是pid离散化的位置式：下面给出代码展示，用了staer表示静态误差，也可以不用#include#includetypedefstructpid_parameter{ floatTarget; //目标值 floatCurrent; //实际值(反馈值) floatEr
一文彻底弄懂ConcurrentHashMap导读前言锁synchronizedvolatile（非锁）自旋锁分段锁ReentrantLockCASConcurrentHashMap实现原理JDK1.7中的ConcurrentHashMapSegmentConcurrentHashMap并发读写的几种情况get方法put方法JDK1.8中的ConcurrentHashMapput方法initTable初始化数组helpTransfer协助扩容transfer扩容addCount扩容判断get方法总结导读前言前面分析HashMap的文章，提到过HashMap是线程不安全的，其主要原因还是在链表扩
文章目录自动驾驶中的坐标变换自动驾驶中的坐标系1.相机坐标系2.激光雷达坐标系3.车体坐标系4.世界坐标系坐标系变换坐标系之间的关联外参的使用相机内参的使用参考链接自动驾驶中的坐标变换在自动驾驶任务中，我们通过各种传感器对周围环境进行感知，获取图片。点云等各种数据，由于传感器的位置、数据的形式、不同数据的含义等差异，在进行环境感知任务前，需要进行坐标、数据形式的统一，其中坐标变换是极其重要的一环。自动驾驶中的坐标系根据参照物的不同，坐标系主要分为世界坐标系、传感器坐标系和汽车坐标系。不同的传感器对应不同的数据类型和坐标系。每个传感器都有其自身的坐标系，按照其测量原理可以分为相对测量（测量环境信
作者：钟超 阿里集团大淘宝团队 [01] https://web.stanford.edu/~jurafsky/slp3/3.pdf[02] https://ai.googleblog.com/2017/08/transformer-novel-neural-network.html[03] 《自然语言处理：基于预训练模型的方法》车万翔等著[04] https://cs.stanford.edu/people/karpathy/convnetjs/[05] https://arxiv.org/abs/1706.03762[06] https://arxiv.org/abs/
作者：钟超 阿里集团大淘宝团队 [01] https://web.stanford.edu/~jurafsky/slp3/3.pdf[02] https://ai.googleblog.com/2017/08/transformer-novel-neural-network.html[03] 《自然语言处理：基于预训练模型的方法》车万翔等著[04] https://cs.stanford.edu/people/karpathy/convnetjs/[05] https://arxiv.org/abs/1706.03762[06] https://arxiv.org/abs/
🍒观众老爷们好呀，这里是前端小刘不怕牛牛频道，小程序系列又更新新文章啦，上文我们讲解了微信小程序的全局配置和局部配置，那么今天就让我们来学习微信小程序的数据请求，这可是做小程序交互效果和绑定数据动态获取、变化的重要操作！！🍒准备好了吗？那我们就发车啦，赶紧拿起小本本把笔记做起来吧！文章目录数据请求一，限制条件二，配置request合法域名三，发起GET、POST请求四，页面刚加载请求数据五，跳过request合法域名校验数据请求小伙伴们知道，在web前端开发有数据请求，我们也学习并使用过Ajax请求。而微信小程序也有数据请求，不过，微信小程序的数据请求可不一样，首先web的环境是浏览器，而小程
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✅作者简介：2022年博客新星第八。热爱国学的Java后端开发者，修心和技术同步精进。🍎个人主页：JavaFans的博客🍊个人信条：不迁怒，不贰过。小知识，大智慧。💞当前专栏：前端案例分享专栏✨特色专栏：国学周更-心性养成之路🥭本文内容：一文吃透Vue框架教程（上）文章目录1.Vue引言2.Vue入门2.1下载Vue.js2.2Vue第一个入门应用3.v-text和v-html3.1v-text3.2v-html4.vue中事件绑定(v-on)4.1绑定事件基本语法4.2Vue中事件的简化语法4.3Vue事件函数两种写法4.4Vue事件参数传递5.v-showv-ifv-bind5.1v-sh
在开发中，如果没有动画的话，整个页面内容的显示和隐藏会非常的生硬！不好看，为了给予一定的用户体验，进入今天的主题目录一、Transition组件1.Transition组件的原理进入 离开2、Transition组件中使用transition代码效果 说明3、Transition组件中使用animation代码效果4、Transition组件的type属性代码效果5、Transition组件的duration属性(用的比较少)基本设置:同时设置进入和离开的时间对象设置:分别设置进入和离开的时间6、 Transition组件的mode属性代码效果 缘由和解决7、 Transition组件的app
一、什么是OSI七层模型OSI七层模型又叫做“OSI参考模型”，它的全称为“开放系统互连参考模型”，它是一个七层的、抽象的模型体，不仅包括一系列抽象的术语或概念，也包括具体的协议。那么为什么会出现OSI参考模型？原因那时候，网络界出现了以IBM的SNA为代表的网络体系结构，这些体系结构的着眼点就是各公司内部的网络连接，没有统一的标准，所以它们之间很难互连起来。在这种情况下，ISO提出了OSI参考模型，它最大的特点是开放性。不同厂家的网络产品，只要遵照这个参考模型，就可以实现互连、互操作和可移植性。简单的来说就是，任何遵循OSI标准的系统，只要物理上连接起来，它们之间都可以互相通信。二、各层的功
