一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

plsql连接Oracle超时，完犊子了肯定是服务器断电了。得马上检查Oracle服务器状态1、检查数据库是否启动su-oracle切换到Oracle用户，输入sqlplus/assysdba显示连接状态。如果末尾显示的状态是Connectedtoanidleinstance.证明未启动2、启动数据库startup启动数据库，末尾出现Databaseopened说明数据库启动成功3、查看数据库监听是否正常先quit;断开Oracle连接，使用lsnrctlstatus查看监听状态，如果出现TNS-开头的Nolistener、Connectionrefused等错误，说明监听未启动4、启动数据库

我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m

Asitcurrentlystands,thisquestionisnotagoodfitforourQ&Aformat.Weexpectanswerstobesupportedbyfacts,references,orexpertise,butthisquestionwilllikelysolicitdebate,arguments,polling,orextendeddiscussion.Ifyoufeelthatthisquestioncanbeimprovedandpossiblyreopened,visitthehelpcenter提供指导。11年前关闭。我是一位精通HTML

我正在尝试绕过rails配置这个极其复杂的迷宫。到目前为止，我设法在ubuntu上设置了rvm(出于某种原因，ruby在ubuntu存储库中已经过时了)。我设法建立了一个Rails项目。我希望我的测试项目使用mysql而不是mysqlite。当我尝试“rakedb:migrate”时，出现错误:“!!!缺少mysql2gem。将其添加到您的Gemfile:gem'mysql2'”当我尝试“geminstallmysql”时，出现错误，告诉我需要为安装命令提供参数。但是，参数列表很大，我不知道该选择哪些。如何通过在ubuntu上运行的rvm和mysql获取rails3？谢谢。

在a)windowsb)linux或c)mac中开发ruby​​onrails哪个更好？为什么？编辑:我问这个问题的原因是我听说在windows中开发ruby​​onrails与在mac中使用ruby​​onrails相比并不稳定/好。(虽然不确定这是不是真的)。​​加上DavidHeinemeierHansson(RubyonRails的创建者)似乎在使用Mac，因此最初的印象似乎是RubyonRails应用程序和Mac可以很好地结合。 最佳答案 我强烈建议您不要在Windows上开发。为什么？首先，Windows每次升级都会出现

我有一个适用于Rails中的Mongoid对象的作用域，它在开发时效果很好，但在运行测试时效果不佳。它实际上在测试中根本不起作用。这是一个嵌入式文档。父级:classPersonincludeMongoid::Documentdefself.with_appointmentswhere(:appointments.not=>{'$size'=>0})endembeds_many:appointments,store_as:'Appointments',class_name:'Appointment'end嵌入的child:classAppointmentincludeMongoid::

我有一个Rails3引擎。在初始化程序中，它需要来自某个文件夹的一堆文件。在这个文件中，我引擎的用户定义了代码、业务逻辑、配置引擎等。所有这些数据都静态存储在我的引擎主模块中(在应用程序属性中)moduleMyEngineclass我希望在开发模式下根据每个请求重新加载这些文件。(这样用户就不必重新加载服务器来查看他刚刚所做的更改)当然我可以做这样的事情而不是初始化config.to_preparedoMyEngine.application.clear!load('some/file')end但是这样我会遇到问题(因为这个文件中定义的常量不会真正被重新加载)。理想的解决方案是让我的整

我正在构建一个Rails3应用程序，用户可以在其中选择多个模板之一并构建一个小网站。我试图在应用程序启动时初始化所有可用的模板。这本质上是一个文件，让我定义它们，然后为它们中的每一个调用Template.add(template)，然后将它们存储在@@templates中，我可以通过Template.find(name)访问它们。问题是在开发模式下，我调用Template.add的初始化程序在第一个请求时加载，然后在reload!时被清除.我读过有关config.to_prepare的内容，但它对我不起作用，可能是因为我需要这样的模板:#templateconfigatapp/temp

按照目前的情况，这个问题不适合我们的问答形式。我们希望答案得到事实、引用或专业知识的支持，但这个问题可能会引发辩论、争论、投票或扩展讨论。如果您觉得这个问题可以改进并可能重新打开，visitthehelpcenter指导。关闭9年前。多年来，我一直在使用多种语言进行编程，并且认为自己总体上相当擅长。但是，我从未编写过任何自动化测试:没有单元测试，没有TDD，没有BDD，什么都没有。我已经尝试开始为我的项目编写适当的测试套件。我可以看到在进行任何更改后能够自动测试项目中所有代码的理论值(value)。我可以看到像RSpec和Mocha这样的测试框架应该如何使设置和运行所述测试变得相当容易