系列文章目录本系列开始于2022.12.25，开始记录三维重建项目课题研究时的学习笔记，其中主要分为以下几部分组成：一、相机成像及坐标系之间的转换关系二、相机标定：张正友标定法三、特征检测与匹配四、运动恢复结构法文章目录目录系列文章目录文章目录前言一、标定目的二、张正友标定法简介三、标定原理3.1 输入输出3.2单应性矩阵3.2.1单应性变换3.2.2求解单应性矩阵（“4点法”）3.2.3从棋盘格到单应性矩阵四、数学推导4.1旋转矩阵的性质4.2内参求解 4.3外参求解 五、最大似然优化总结参考前言 上文介绍了相机成像原理和各个坐标系之间的转换关系，并建立了三维到二维的理想化模型
倾斜摄影三维模型的OSGB、3DTiles格式的层级划分和块大小划分规则浅析 倾斜摄影三维模型是一种基于倾斜摄影技术获取的高精度三维地图，可以用于城市规划、建筑设计、公共安全等领域。在数字化建设中，OSGB和3DTiles是两种常见的数据格式，它们都支持倾斜摄影三维模型的存储、展示和分析等功能。下面将分别介绍倾斜摄影三维模型在OSGB和3DTiles格式中的层级划分和块大小划分规则。1、OSGB格式的层级划分和块大小划分规则：分辨率要求：根据需要展示的分辨率，将地图划分为不同的层级。每个层级的分辨率比前一个层级低一半，直到最小分辨率满足需求。空间范围：根据倾斜摄影三维模型覆盖的实际空间范围，将
原理参考世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换我的需求是将二维点转换成三维点，旋转三维点，再转换为二维点，此处的旋转跟相机成像的旋转矩阵又没有关系。假定像素坐标为(u,v)，处理的输入数据是像素坐标，图像坐标为(x,y)，相机坐标为(Xc,Yc)，世界坐标为(Xw,Yw)。此处忽略dxdy，世界坐标即是所求的三维坐标。需要说明一下，我做的只是矩阵相乘，比较笨的方法，计算速度也很慢。在我的代码中，去掉旋转步骤，输入的关键点和输出的关键点一致。def_2D_to_3D_to_2D(camMatrix,zrIfI,rIt,fr,ft,keypoints): #camMatrix是相
前言NeRF从2020年发展至今，仅仅三年时间，而Follow的工作已呈井喷之势，相信在不久的将来，NeRF会一举重塑三维重建这个业界，甚至重建我们的四维世界（开头先吹一波）。NeRF的发展时间虽短，有几篇工作却在我研究的领域开始呈现万精油趋势：PixelNeRF----泛化法宝MipNeRF----近远景重建NeRFinthewild----光线变换下的背景重建NeuS----用NeRF重建SurfaceInstant-NGP----多尺度Hash编码实现高效渲染WhyNeuS?基于二维图片的三维重建是计算机视觉中最核心的任务之一，传统方法的发展目前已经收敛于某种上限。从视觉中提取出物体的三
本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图文章目录1、安装依赖2、创建工作空间3、安装rtabmap和rtabmap_ros4、建立gazebo场景功能包5、建立机器人功能包6、为机器人添加kinect相机参考7、编译工作空间8、建立环境地图9、建图1、安装依赖必要的依赖安装/卸载(Qt,PCL,VTK,OpenCV,…)sudoapt-getinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-rossudoapt-getremoveros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap
本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图文章目录1、安装依赖2、创建工作空间3、安装rtabmap和rtabmap_ros4、建立gazebo场景功能包5、建立机器人功能包6、为机器人添加kinect相机参考7、编译工作空间8、建立环境地图9、建图1、安装依赖必要的依赖安装/卸载(Qt,PCL,VTK,OpenCV,…)sudoapt-getinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-rossudoapt-getremoveros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap
前言：这里主要梳理自己在理解四步相移法和三频外差法，以及用MATLAB实现条纹图生成，四步相移求相位主值，三频外差相位展开（解包裹）的过程。废话不多说，一些基本思想概念可以看下面参考文章，里面有详细介绍。这里主要对遇到的问题展开阐述。多频外差法由于用周期性变化的黑白条纹编码整幅图像，导致通过相移法获得的相位主值包裹在[-pi,pi]之间，相位不具备唯一性，此时就涉及相位展开，即解包裹的问题。通过四步相移法：选择三种光栅频率：这里参考李中伟博士的博士论文中提到的三种光栅频率。进行相位差值运算：此节参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_43263382/article
重建大师5.0成为首款支持国产麒麟操作系统的自动实景三维建模2022年4月21日，重建大师（GET3DCluster）V5.0与银河麒麟桌面操作系统（兆芯版）V10、（海光版）V10、（AMD64版）V10完成兼容性测试，能够达到通用兼容性需求及性能、可靠性要求，满足用户的关键性应用需求，被授予NeoCertify认证。不仅如此，重建大师能够全方位支持国产硬件中科海光CPU，并支持云原生技术架构，真正意义上实现了实景三维数据生产的安全、自主、可控。重建大师与麒麟操作系统深度适配满足超大规模地理场景与地理实体建模需求在“十四五”发展规划与新基建浪潮的牵引下，实景三维已被广泛认知为国家数字化建设的
重建大师5.0成为首款支持国产麒麟操作系统的自动实景三维建模2022年4月21日，重建大师（GET3DCluster）V5.0与银河麒麟桌面操作系统（兆芯版）V10、（海光版）V10、（AMD64版）V10完成兼容性测试，能够达到通用兼容性需求及性能、可靠性要求，满足用户的关键性应用需求，被授予NeoCertify认证。不仅如此，重建大师能够全方位支持国产硬件中科海光CPU，并支持云原生技术架构，真正意义上实现了实景三维数据生产的安全、自主、可控。重建大师与麒麟操作系统深度适配满足超大规模地理场景与地理实体建模需求在“十四五”发展规划与新基建浪潮的牵引下，实景三维已被广泛认知为国家数字化建设的
1、开源和闭源的视觉三维重建框架源码：colmap中的pose是worldtocamera，满足：Pc=R*Pw+Tcolmap坐标系：补充代码实现：colmap主要相机模型：径向畸变：一般是有镜头的形变误差导致的。一般分为枕形畸变和桶形畸变。切向畸变：又称为偏心畸变。一般无人机视频选择径向畸变模型（simpleRadial）就可以了，切向畸变引起的误差是径向畸变的七分之一~八分之一，几乎可以忽略不计。
