目录一、原理简介1.1原理图1.2GPIO功能描述简介1.3硬件连接二、代码实现与原理分析（详细）2.1代码实现2.2配置步骤2.3原理分析2.3.1GPIOx_CRL、GPIOx_CRH2.3.2GPIOx_BRR、GPIOx_BSRR三、仿真测试3.1软件逻辑分析仪DEBUG3.2硬件效果四、小结  写在前面的话：前面我们对新建工程文件以及STM32的时钟配置做了讲解，相信大家都有了一定的了解，对代码的大致框架以及STM32内部的时钟有了深入的认识，本次入门的第一讲最基础的就是对端口GPIO的应用。一、原理简介1.1原理图  首先我们先看一下自己的STM32开发板的原理图，以我使用的为例如

目录一、初始化GPIO口二、按键点亮LED灯（轮询法）一、初始化GPIO口1、点亮LED小灯前，需要先初始化GPIO口HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef *GPIOx,GPIO_InitTypeDef*GPIO_Init)GPIO_TypeDef *GPIOx：//指初始化GPIO输出口的第几组GPIO_InitTypeDef*GPIO_Init：//是一个结构体指针typedefstruct{ uint32_tPin;      //GPIO输出口第几组的第几根 uint32_tMode;    //一个模式 uint32_tPull;     //电阻的上拉与下拉模式 u

目录一、初始化GPIO口二、按键点亮LED灯（轮询法）一、初始化GPIO口1、点亮LED小灯前，需要先初始化GPIO口HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef *GPIOx,GPIO_InitTypeDef*GPIO_Init)GPIO_TypeDef *GPIOx：//指初始化GPIO输出口的第几组GPIO_InitTypeDef*GPIO_Init：//是一个结构体指针typedefstruct{ uint32_tPin;      //GPIO输出口第几组的第几根 uint32_tMode;    //一个模式 uint32_tPull;     //电阻的上拉与下拉模式 u

1.点云数据的去噪    在测量数据的过程中，我们往往会不可避免的引入噪声点，点云数据预处理的一个步骤就是除去这些会对结果产生影响的错误的噪声点。    点云数据的去噪方式有很多，不同的点云类型也可以通过分析其具体特征选择适合的去噪方法，如对于扫描线型的点云分布类型，通过拟合曲线求偏差可以很好的过滤掉噪点（可参考你做物理实验时对数据的处理方法）。而本文主要介绍通用的适合多数类型的去噪方法，其在处理点云时将点云视为一团在空间中杂乱分布的点，而不去刻意考虑点云的分布类型。    其实参考物理实验对数据的处理方法，我们往往会默认不合群的数据为误差较大的点，因此去噪的核心就是找出这些不合群的点。这些点

1.点云数据的去噪    在测量数据的过程中，我们往往会不可避免的引入噪声点，点云数据预处理的一个步骤就是除去这些会对结果产生影响的错误的噪声点。    点云数据的去噪方式有很多，不同的点云类型也可以通过分析其具体特征选择适合的去噪方法，如对于扫描线型的点云分布类型，通过拟合曲线求偏差可以很好的过滤掉噪点（可参考你做物理实验时对数据的处理方法）。而本文主要介绍通用的适合多数类型的去噪方法，其在处理点云时将点云视为一团在空间中杂乱分布的点，而不去刻意考虑点云的分布类型。    其实参考物理实验对数据的处理方法，我们往往会默认不合群的数据为误差较大的点，因此去噪的核心就是找出这些不合群的点。这些点