机器人学基础二、机器人运动学2.3变换矩阵（1）齐次坐标系变换2.1，2.1中讨论了坐标系及其平移，旋转两种变换。在实际应用中两个坐标系之间的关系往往既有平移又有旋转，因此这篇文章我们将讨论一下如何以一种更为紧凑的方式来表达两个坐标系之间的位置及姿态关系。可以把这个问题分解开来看，详细说来就是当无法一下看出两个坐标系{A}和{B}的变换关系时，可以尝试在这两个坐标系之间插入一个中间坐标系{C}，只要找到了坐标系{A}和{C}的关系，然后又找到了坐标系{C}和{B}的关系，那么我们就可以间接确定{A}和{B}之间的关系。（2）坐标系之间的位姿关系如下图所示，坐标系{A}经过平移变换可以得到坐标系

机器人学基础（3）-动力学分析和力-拉格朗日力学、机器人动力学方程建立、多自由度机器人的动力学方程建立本章节主要包括拉格朗日力学、拉格朗日函数及建立求解、多自由度机器人的动力学方程、机器人的静力分析、坐标系间力和力矩的变换，主要结合例题进行掌握理解文章目录机器人学基础（3）-动力学分析和力-拉格朗日力学、机器人动力学方程建立、多自由度机器人的动力学方程建立一、拉格朗日力学1、例题1：具有线运动和转动的动力学方程2、例题2：具有向心加速度和科里奥利加速度的动力学方程3、例题3：具有转动惯量的动力学方程二、多自由度机器人的动力学方程例题：多自由度机器人动力学方程三、机器人的静力分析例题四、坐标系间

机器人运动学（Kinematics）是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里主要介绍机器人运动学的建模方法及逆运动学的求解方法。3.0引言机器人运动学问题主要在机器人的工作空间与关节空间中讨论，包括正运动学（ForwardKinematics）和逆运动学（InverseKinematics）两部分内容。如图3.1所示，由机器人关节空间到机器人工作空间的映射称为正运动学，由机器人工作空间到机器人关节空间的映射称为逆运动学。正运动学也被称为运动学建模，而逆运动学也被称为运动学求逆或求逆解。图3.1正运动学与逆运动学3.

一、鸿蒙介绍 华为鸿蒙系统（HUAWEIHarmonyOS），是华为公司在2019年8月9日于东莞举行华为开发者大会上正式发布的操作系统。 华为鸿蒙系统是一款全新的面向全场景的分布式操作系统，创造一个超级虚拟终端互联的世界，将人、设备、场景有机地联系在一起，将消费者在全场景生活中接触的多种智能终端实现极速发现、极速连接、硬件互助、资源共享，用合适的设备提供场景体验。二、HarmonyOS开发工具1.DevEcoStudio3.0Beta2forHarmonyOS下载下载链接：HUAWEIDevEcoStudio和SDK下载和升级|HarmonyOS开发者需要注意的是，鸿蒙开发工具所支持的操作系

一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3)和T(3)都是SE(3)的李子群SO3——>log——>so3,3×1vectorSE3——>log——>se3,6×1vectorso3——>exp——>SO3,3×3matrixse3——>exp——>SE3,4×4matrix在刚体运动中：SO(3)代表旋转运动（R∈SO(3)R\inSO(3)R∈SO(3)），齐次变换表示为:R001\begin{matrix}R&0\\0&1\\\

这节的内容是根据末端位姿，计算关节角度，也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题，远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。逆运动学解析法6RPUMA机器人  这节文章中大力描述了一些肩关节，肘关节，腕关节，这个需要事先联想一下人的胳膊的构造。拿右边胳膊来说，比如上图中，可以把z0想象成从你头顶射出向上方的轴线，然后你的胳膊就可以绕着身体左右摆动，即这里的θ1。还可以沿着身体右侧抬起来，即θ2。那么3轴就相当于你的肘部的关节，可以弯曲，控制小臂（图里是a3）。末端456轴图里面没有画出来，但实际上就是一个可以朝三个方向旋转的轴，交于一点，类似于你的手腕。它的解析法求

【机器人学】逆运动学一、解的存在性与多重性二、逆运动学的几何解法三、逆运动学的代数解法一、解的存在性与多重性逆运动学是一个非线性的求解问题，相对于正运动学较为复杂，主要是因为可解性探究、多重解以及多重解的选择等问题。例如，形如【机器人学】正运动学详解-6.4一个简单例子中所用的六自由度机器人，其逆运动学可以描述为：假设我们已经知道其次变换矩阵RTH^RT_HRTH​中的16个元素，求解得到6个关节变量θ1\theta_1θ1​~θ6\theta_6θ6​。由于矩阵RTH^RT_HRTH​中有4个元素为常量，因此我们可以根据矩阵相等的条件得到12个等式，但是我们要注意到这12个方程之间有着相互约

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一、overflow实现横向滑动在上次的静态页面项目中，提到了如何实现100个数据项横向滑动。当时是使用了list组件，主要是在查找官方开发文档时，显示overflow：scroll只支持纵向滑动。其实依然可以使用overflow:scroll来实现，这里我们可以在block循环外加一个div并添加样式，因为我们要实现的只是这个循环内数据可以横向滑动，所以没有必要在全局的container样式中实现滑动。具体代码如下：js代码：exportdefault{   data:{       //js中的数组是用[]表示，动态数组   Java数组{}，new表示 定长       arrs:[],

在大家的认知中，Python只适合想要从事IT行业的人员学习，其实普通人也可以学Python，它不仅可以让我们的工作更高效，还可以做很多有趣的事情。那么普通人学Python有什么用?本篇文章为大家讲解一下。　　普通人学Python有什么用?　　1、如果你是从事新媒体相关工作的人员，学习了Python以后，可以利用爬虫、收据抓取等技术知道哪些话题近期特别火，因为什么原因这么火，然后可以依据这些热点来写文章，省去了很多找热点和创意的时间。　　2、即将迈入人工智能时代，如何紧跟时代潮流?那就是从学编程开始，Python是编程世界中最贴近人类语言、最简洁易懂的计算机语言，零基础也可以学习。　　3、有利