项目需求：要求使用Aurora协议，采集光口传输四通道传输的数据。环境：Vivado2017.4器件：Kintex-7 xc7k325tffg676-2一、创建新的空工程对应器件选型来创建Aurora_test的工程。略。二、添加IPcore 三、配置IPxilinx官方文档pg074有对应每一个选项下的介绍，采用简单粗暴的stearming式传输。四、IP核例化`timescale1ns/1psmoduleAurora_test(sys_clk_p,sys_clk_n,sys_rst_nGTH_MCLK0_P,GTH_MCLK0_N,txp,txn,rxp,rxn)inputwires
平面三自由度机器人动力学建模与仿真机器臂建模1、拉格朗日方程2、动力学模型控制器设计机器臂轨迹规划机器臂仿真仿真结果网上二自由度机器臂动力学分析有很多，三自由度比较少，碰巧本科课设需要完成相关项目，分享一些经验供参考。机器臂建模实际的三连杆机器臂的结构相对较复杂，很难进行精确地描述，因此，在本文中利用简化的数学模型进行讨论。简化条件如下：假设机器臂是刚性结构，不考虑形变；忽略各构件之间的摩擦力；假设机器臂的连杆是密度均匀的刚体。平面三连杆机器臂模型结构如图1所示，mim_imi为第iii杆的质量，LiL_iLi为iii杆的长度，LciL_{ci}Lci为iii杆的质心到前一关节的长度，J
希尔伯特-包络分析流程 对于齿轮箱振动信号而言，由于存在多对齿轮同时参与啮合，那么，测量得到的信号将可能出现多个以齿轮啮合频率或及谐频为载波频率、轴频为调制频率的幅值调制、频率调制或混合调制的情况，除此之外，还可能是箱体的固有频率等其他频率作为载波信号的调制现象。这些调制使得信号的频谱错综复杂，对解调分析带来了更大的困难。如图1为某齿轮箱的振动频谱，从频谱图中可以看出，多个频带存在明显的调制现象，出现多个边频带（如箭头所示位置）。由于存在多个调制频率（和频与差频）、混合调制等使得边频带分布极不规律，很难直接从边频带中解调出调制频率。 图1频谱图中存在多处调制 对于滚动轴承的故障诊断而言，由于外
希尔伯特-包络分析流程 对于齿轮箱振动信号而言，由于存在多对齿轮同时参与啮合，那么，测量得到的信号将可能出现多个以齿轮啮合频率或及谐频为载波频率、轴频为调制频率的幅值调制、频率调制或混合调制的情况，除此之外，还可能是箱体的固有频率等其他频率作为载波信号的调制现象。这些调制使得信号的频谱错综复杂，对解调分析带来了更大的困难。如图1为某齿轮箱的振动频谱，从频谱图中可以看出，多个频带存在明显的调制现象，出现多个边频带（如箭头所示位置）。由于存在多个调制频率（和频与差频）、混合调制等使得边频带分布极不规律，很难直接从边频带中解调出调制频率。 图1频谱图中存在多处调制 对于滚动轴承的故障诊断而言，由于外
一.密码学密码学中常见的加密方式可以分为两类：对称加密和非对称加密。对称加密：对称加密采用相同的密钥来进行加密和解密。因为加密和解密都使用同样的密钥，所以对称加密速度快、效率高，但在密钥管理方面存在困难。常见的对称加密算法有DES、3DES、AES等。非对称加密：非对称加密采用不同的密钥来进行加密和解密。公钥可以自由地分发给任何需要加密的人，但只有拥有相应私钥的人才能解密信息。非对称加密算法常见的有RSA、DSA和ECC等。除了对称加密和非对称加密之外，还有哈希函数、消息认证码（MAC）、数字签名等其他密码学技术。哈希函数是将任意长度的消息转换成固定长度的摘要值的方法；MAC是将消息和密钥混合
基于MATLAB/Simulink的2ASK数字带通传输系统建模与仿真目录基于MATLAB/Simulink的2ASK数字带通传输系统建模与仿真课程设计要求方法选择设计步骤结果显示与性能分析源文件领取课程设计要求调制采用模拟相乘法或者数字键控法，解调采用非相干解调法(包络检波法)或者相干解调法。调制模块建模：数字基带信号（二进制信号）及载波信号（正弦波信号）显示；未加噪声已调信号（2ASK）及叠加噪声的已调信号（2ASK加高斯噪声）的显示。解调模块建模：如果采用非相干解调法，要求显示：数字基带信号与已调信号；整流后信号；滤波后信号；抽样脉冲；解调信号。如果采用相干解调法，要求显示：数字基带信号
目录标题写在前面：零、（可能的）弃坑说明本篇完成内容准备材料：racecar_description（小车三维模型）racetrack.world（赛道模型）smartcar_plane（起点终点线模型）control_plugin.py（控制器）一、先把功能包跑起来二、分别使用gazebo以及rviz打开小车说在前面rviz导入小车模型（urdf的导入）三、利用Topic的发布接受控制小车前进后退转向四、添加摄像机五、新建world，添加赛道元素六、最后的修改七、效果展示写在前面：零、（可能的）弃坑说明本篇内容为笔者在2022.5.11完成的，与某个比赛相关，所以当时没有发布。而现在是202
目录前言1.联和仿真函数介绍1.1assignin函数1.2sim函数1.3 feval函数2.使用粒子群算法优化simulink模型中的PID调节参数 2.1实现程序2.2仿真结果3.使用遗传算法优化simulink模型中的PID调节参数 3.1实现程序3.2仿真结果4.总结前言上几篇文章我们介绍了用常规遗传算法以及其工具箱、粒子群算法求多目标或者多元函数的最大值或者最小值问题，这篇文章将介绍如何利用优化算法与simulink联合仿真，优化控制中需要调节的参数问题。由于手动调参会非常麻烦，而且即使调节效果较好也难以找到全局最优解，所以非常有必要去使用优化算法全局寻优的能力进行自动调参，本篇文
首先想要使用oled需要知道oled的一些使用协议最简单的oled分为7PIN和4PIN分别为IIC协议和SPI协议一般使用oled的时候都是通过单片机IO口去模拟IIC或者SPI协议的时序进行通信的，这里oled的两种协议也具有非常成熟的函数封装。当然笔者这里也提供了oled对应的函数方便移植。好了，接下来就是关于Protues中仿真的oled代码移植步骤，首先确定使用的oeld是7PIN还是4PIN找到对应的库，将其添加进自己建立的工程中：并且在对应工程存放.h文件夹中添加oled对应的.h头文件也可以单独在工程目录下建立oled的文件夹然后将.h文件的目录添加进来即可 之后只需要修改对应
首先想要使用oled需要知道oled的一些使用协议最简单的oled分为7PIN和4PIN分别为IIC协议和SPI协议一般使用oled的时候都是通过单片机IO口去模拟IIC或者SPI协议的时序进行通信的，这里oled的两种协议也具有非常成熟的函数封装。当然笔者这里也提供了oled对应的函数方便移植。好了，接下来就是关于Protues中仿真的oled代码移植步骤，首先确定使用的oeld是7PIN还是4PIN找到对应的库，将其添加进自己建立的工程中：并且在对应工程存放.h文件夹中添加oled对应的.h头文件也可以单独在工程目录下建立oled的文件夹然后将.h文件的目录添加进来即可 之后只需要修改对应
