该系列为条纹投影结构光学习笔记，一共分为四篇。第一篇记录文献阅读的笔记，对重要知识点进行摘录介绍；第二篇为相位求解和相位展开；第三篇为相高模型的标定；第四篇为重构篇。 本篇以理论知识为主，主要从以下三个方面进行介绍，首先介绍条纹投影的三维重建测量原理；然后介绍相位和高度的模型，即相-高模型，最后介绍相位主值的求解和相位展开。本篇博文不涉及具体的代码实现。条纹投影结构光测量原理参考论文来源：结构光三维成像技术，四川大学，苏显渝 结构光三维成像技术是一种利用辅助的结构光照明获取物体三维像的技术，它采用的技术方案是投影一个载频条纹到被成像的物体表面，利用成
该系列为条纹投影结构光学习笔记，一共分为四篇。第一篇记录文献阅读的笔记，对重要知识点进行摘录介绍；第二篇为相位求解和相位展开；第三篇为相高模型的标定；第四篇为重构篇。 本篇以理论知识为主，主要从以下三个方面进行介绍，首先介绍条纹投影的三维重建测量原理；然后介绍相位和高度的模型，即相-高模型，最后介绍相位主值的求解和相位展开。本篇博文不涉及具体的代码实现。条纹投影结构光测量原理参考论文来源：结构光三维成像技术，四川大学，苏显渝 结构光三维成像技术是一种利用辅助的结构光照明获取物体三维像的技术，它采用的技术方案是投影一个载频条纹到被成像的物体表面，利用成
1，如果题目中要求的是外侧或者内侧曲面是一张纸，假设外侧为白色，内侧为黑色当选择外侧（白色）时，法向量与z正向为锐角内侧（黑色）时，法向量与z正向为钝角现假设曲面在桌子上方（z＞0）投影就是把纸平铺在桌子上可以发现，不管你在曲面的时候选择内侧还是外侧（白或黑），投影到桌子上的时候，展现出来的都是白色。如过我之前选择的是内侧（黑色），此时就要加个负号（把纸翻过来），来保证投影后的颜色与我之前选择的相同2，如果题目中是上侧或者下侧，就直接上侧取正，下侧取负。原理跟上面举例的一样摘自第二类曲面积分用投影法求的时候正负怎么判断？-知乎
Lift-Splat-Shoot很巧妙的利用attention的方式端到端地学了一个深度，但是因为没有显式的深度作为监督.当前在BEV下进行感知方法大致分为两类，一类是以Transformer为主体的隐式深度（Depth）信息进行转换的架构，另一类则是基于显示的深度估计投影到BEV下的方法，也就是本文的主人公——LSS(Lift,Splat,Shoot)。1AbstractThegoalofperceptionforautonomousvehiclesistoextrctsematicrepresentationsfrommultiplesensorsandfusetheserepresent
嗨，大家好呀，我是你们的前端西瓜哥啊。上一节我们学习了 视图矩阵，通过它我们可以像一个自由的摄像机一样，可以在三维世界的任意位置观察目标模型，但也遇到了一些问题。其中一个问题就是，在超过某个临界值时。三角形会出现残缺的现象，甚至直接不见了，见下图。这是为什么呢？对应源码：https://codesandbox.io/s/j86roh?file=/index.js。可视空间上面残缺的情况会在z变得比较大时出现。所谓视图矩阵，其实利用的是一种相对关系。我们没有移动，坐标系的原点还是在画布的中心位置，但视图矩阵可以计算出模型新的位置，给一个更小的z，其实就是这个模型的所有顶点在远离我们。但是，部分像
假设我有一个如下所示的数据结构:Camera{doublex,y,z/**ideallythecameraangleispositionedtoaimatthe0,0,0point*/doubleangleX,angleY,angleZ;}SomePointIn3DSpace{doublex,y,z}ScreenData{/**Convertfromsomepoint3dspaceto2dspace,endupwithx,y*/intx_screenPositionOfPt,y_screenPositionOfPtdoublezFar=100;intwidth=640,height=4
假设我有一个如下所示的数据结构:Camera{doublex,y,z/**ideallythecameraangleispositionedtoaimatthe0,0,0point*/doubleangleX,angleY,angleZ;}SomePointIn3DSpace{doublex,y,z}ScreenData{/**Convertfromsomepoint3dspaceto2dspace,endupwithx,y*/intx_screenPositionOfPt,y_screenPositionOfPtdoublezFar=100;intwidth=640,height=4
背景：GS（Gerchberg-Saxton）在计算全息图、产生光阱方面，对比于直接算法，包括随机相位掩膜法(RM)、棱镜透镜叠加(S)算法，随机叠加(SR)算法，具有光能利用率高的优点，但是和GAA算法一样，都具有一个缺点，即光能的分布上，均匀性不够好。从该缺陷出发，便产生了加权的GS算法(GSW)算法。 本文只讨论纯相位型空间光调制器。设入射在空间光调制器(SLM)的光波为均匀平面波，设振幅为,则从SLM出射后的光波振幅为,其中，为SLM上第j个像素产生的相移。使用标量衍射理论，得到从SLM上第i行第j列像素的光传播到焦面(focalplane)上第m个光阱处的光振幅
我正在尝试将lat/long点转换为2d点，以便可以将其显示在世界图像上——这是一个墨卡托投影。我已经看到了执行此操作的各种方法以及一些关于堆栈溢出的问题-我尝试了不同的代码片段，虽然我得到了正确的像素经度，但纬度总是偏离似乎越来越多不过合理。我需要公式来考虑图像大小、宽度等。我试过这段代码:doubleminLat=-85.05112878;doubleminLong=-180;doublemaxLat=85.05112878;doublemaxLong=180;//Mapimagesize(inpoints)doublemapHeight=768.0;doublemapWidth=
我正在尝试将lat/long点转换为2d点，以便可以将其显示在世界图像上——这是一个墨卡托投影。我已经看到了执行此操作的各种方法以及一些关于堆栈溢出的问题-我尝试了不同的代码片段，虽然我得到了正确的像素经度，但纬度总是偏离似乎越来越多不过合理。我需要公式来考虑图像大小、宽度等。我试过这段代码:doubleminLat=-85.05112878;doubleminLong=-180;doublemaxLat=85.05112878;doublemaxLong=180;//Mapimagesize(inpoints)doublemapHeight=768.0;doublemapWidth=
