多传感器融合定位十五-多传感器时空标定1.多传感器标定简介1.1标定内容及方法1.2讲解思路2.内参标定2.1雷达内参标定2.2IMU内参标定2.3编码器内参标定2.4相机内参标定3.外参标定3.1雷达和相机外参标定3.2多雷达外参标定3.3手眼标定3.4融合中标定3.5总结4.时间标定4.1离散时间4.2连续时间4.3总结Reference:深蓝学院-多传感器融合多传感器融合定位理论基础文章跳转：多传感器融合定位一-3D激光里程计其一：ICP多传感器融合定位二-3D激光里程计其二：NDT多传感器融合定位三-3D激光里程计其三：点云畸变补偿多传感器融合定位四-3D激光里程计其四：点云线面特征提
这篇博客是继《大语言模型之十二SentencePiece扩充LLama2中文词汇》、《大语言模型之十三LLama2中文推理》和《大语言模型之十四-PEFT的LoRA》前面博客演示了中文词汇的扩充以及给予LoRA方法的预训练模型参数合并，并没有给出LoRA模型参数是如何训练得出的。本篇博客将分析LoRA模型是和训练得到的。还是以7B参数量的模型为例。本篇博客依然基于Chinese-LLaMA-Alpaca-2开源项目。pre-traindeepspeedLLM的训练成本较大，需要昂贵的多卡多节点GPU集群，即使拥有集群GPU训练效率往往也达不到50%，各大小公司想要更轻松、快速、经济的训练和部署
设计步骤设计步骤可以分为两步：1、根据初级像差理论，通过解七个像差方程和一个光焦度方程求解一个初始结构； 但是这里与RichardDitteon方法不同，这里只解初级位置色差、初级倍率色差以及初级场曲三个像差方程和一个光焦度方程，确定三片物镜的光焦度分配。其余四个像差方程不再求解，简单的将三块透镜取常见的弯曲形状，即第一块取凸平、第二块取双凹（两个半径等值反号）、第三块取双凸（两个半径等值反号）。2、将求解出的初始结构作进一步优化。 主要通过调整六个初级像差和一个实际像差目标值引导评价函数的方向，使初级像差和高级像差达到平衡。设计需求 焦距：100mm 相对孔径：1/4.5
!DOCTYPEhtml>html> head> metacharset="utf-8"> title>蘑菇视频/title> metaname="description"content="国内知名的视频弹幕网站，这里有最及时的动漫新番，最棒的ACG氛围，最有创意的Up主。大家可以在这里找到许多欢乐。"> metaname="keywords"content="弹幕,字幕,AMV,MAD,MTV,ANIME,动漫,动漫音乐,游戏,游戏解说,ACG,galgame,动画,番组,新番,初音,洛天依,vocaloid"> linkrel="shortcuticon"href="images
本文讲解如何使用Hlog打印，以及如何查看打印的方法 开发项目时，有些代码是不会给用户看，呈现在界面上的。在HarmonyOS中就提供了Hlog来打印一些只展示给程序员看的代码及数据。具体可以看官方文档[文档中心]查看如何使用HLog，本篇文章也会讲解如何来打印信息1.打印日志类型打印日志大概分为四种类型：debug,info,warn,error,和fatal2.如何使用打印1.首先我们需要一个常量来保存我们的实例对象publicstaticfinalHiLogLabelLogPrintf;privatestaticfinalintMY_MODULE=0x007; 接下来我们来实例对象，实例
大家好，我是风雨无阻。本期内容：Embedding是什么？Embedding有什么作用？Embedding如何下载安装？如何使用Embedding？大家还记得AI绘画StableDiffusion研究（七）一文读懂StableDiffusion工作原理这篇文章中，曾提到过词嵌入（Embedding）吗？我们来简单回顾一下：Embedding将输入的tokens转换为一个连续的向量，然后stablediffusion再将Embedding向量通过texttransformer转换后，作为模型输入，进行训练。那在上一篇中只是简单提到了Embedding，对于我们实际使用stablediffusio
Vue+ElementUI实现权限管理系统前端篇（十五）：嵌套外部网页 嵌套外部网页在有些时候，我们需要在我们的内容栏主区域显示外部网页。如查看服务端提供的SQL监控页面，接口文档页面等。这个时候就要求我们的导航菜单能够解析嵌套网页的URL，并根据URL路由到相应的嵌套组件。接下来我们就讲解具体实现方案。实现原理1.给菜单URL添加嵌套网页前缀，如果是服务端网页，除内部URL外，以iframe:前缀开头，外部网页直接以http[s]完整路径开头。2.路由导航守卫在动态加载路由时，检测到如果是外部嵌套网页，则绑定IFrame嵌套组件，最后用IFrame来渲染嵌套页面。3.菜单点击跳转的时候，根据
系列文章目录星际争霸之小霸王之小蜜蜂（十四）--资本家的眼泪星际争霸之小霸王之小蜜蜂（十三）--接着奏乐接着舞星际争霸之小霸王之小蜜蜂（十二）--猫有九条命 星际争霸之小霸王之小蜜蜂（十一）--杀杀杀 星际争霸之小霸王之小蜜蜂（十）--鼠道星际争霸之小霸王之小蜜蜂（九）--狂鼠之灾 星际争霸之小霸王之小蜜蜂（八）--蓝皮鼠和大脸猫 星际争霸之小霸王之小蜜蜂（七）--消失的子弹星际争霸之小霸王之小蜜蜂（六）--让子弹飞 星际争霸之小霸王之小蜜蜂（五）--为小蜜蜂降速 星际争霸之小霸王之小蜜蜂（四）--事件监听-让小蜜蜂动起来目录系列文章目录文章目录前言二、整体分析 alien_invasion
1模式的定义职责链模式（ChainofResponsibilityPattern）也称为责任链模式，是一种结构型设计模式，用于构建一条对象处理请求的责任链。在这个模式中，多个对象依次处理请求，直到其中一个对象能够处理该请求为止。职责链模式将请求的发送者和接收者解耦，允许多个对象都有机会处理请求，同时可以动态地配置责任链的顺序和组成。职责链模式的核心思想是将请求沿着一条链传递，每个处理者都可以选择处理请求或将其传递给下一个处理者。这种方式类似于实现一个处理管道，每个管道元素可以选择执行任务或将任务传递给下一个元素。2举例说明为了更好地理解职责链模式，让我们考虑一个实际的例子。审批系统。假设在一个
第四十五章FLASH模拟EEPROM实验STM32本身没有自带EEPROM，但是STM32具有IAP（在应用编程）功能，所以我们可以把它的FLASH当成EEPROM来使用。本章，我们将利用STM32内部的FLASH来实现第三十六章实验类似的效果，不过这次我们是将数据直接存放在STM32内部，而不是存放在NORFLASH。本章分为如下几个小节：45.1STM32FLASH简介45.2硬件设计45.3软件设计45.4下载验证45.1STM32FLASH简介不同型号的STM32，其FLASH容量也有所不同，最小的只有16K字节，最大的则达到了1024K字节。战舰开发板选择的是STM32F103ZET
